[发明专利]辅助装置在审
| 申请号： | 201810236267.9 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN108621126A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 粂野俊贵;太田浩充;吉见孔孝 | 申请（专利权）人： | 株式会社捷太格特 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/08;A61B5/11 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王艳江;黄霖 |
| 地址： | 日本大阪*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种辅助装置包括身体穿戴单元和致动器单元。致动器单元包括：输出连杆(57R)，该输出连杆被配置成绕辅助对象身体部分的关节枢转并且附接至辅助对象身体部分；具有输出轴的致动器，该致动器被配置成经由输出连杆(57R)生成辅助转矩；转矩确定单元(61A)，该转矩确定单元被配置成确定通过将用户转矩与来自输出轴的辅助转矩进行合成而获得的合成转矩，用户转矩是在用户使辅助对象身体部分枢转时从输出连杆(57R)输入的；校正单元，该校正单元被配置成计算用于所确定的合成转矩的校正量；以及枢转角度控制单元，该枢转角度控制单元被配置成基于所确定的合成转矩和所计算的校正量来控制输出轴的枢转角度。 | ||
| 搜索关键词： | 枢转 输出连杆 辅助对象 合成转矩 配置 角度控制单元 转矩确定单元 致动器单元 辅助转矩 辅助装置 用户转矩 输出轴 校正量 致动器 控制输出轴 校正单元 正单元 附接 穿戴 关节 合成 | ||
【主权项】：
1.一种辅助装置，其特征在于，包括：身体穿戴单元，所述身体穿戴单元被配置成穿戴在包括用户的辅助对象身体部分周围的区域在内的所述用户的身体上；以及致动器单元，所述致动器单元被配置成附接至所述身体穿戴单元且附接至所述辅助对象身体部分以辅助所述辅助对象身体部分的运动，其中，所述致动器单元包括：输出连杆(57R)，所述输出连杆(57R)被配置成绕所述辅助对象身体部分的关节枢转并且附接至所述辅助对象身体部分；包括输出轴的致动器(45R)，所述致动器(45R)被配置成生成用于经由所述输出连杆(57R)而辅助所述辅助对象身体部分的枢转的辅助转矩；转矩确定单元(61A)，所述转矩确定单元(61A)被配置成确定通过合成用户转矩与来自所述输出轴的所述辅助转矩而获得的合成转矩，所述用户转矩是在所述用户施力下所述用户使所述辅助对象身体部分枢转时从所述输出连杆(57R)输入的；校正单元，所述校正单元被配置成计算用于所确定的合成转矩的校正量；以及枢转角度控制单元，所述枢转角度控制单元被配置成基于由所述转矩确定单元(61A)确定的所述合成转矩和由所述校正单元计算的所述校正量来控制所述输出轴的枢转角度。
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