[发明专利]辅助装置

权利要求书

1.一种辅助装置，其特征在于，包括：

身体穿戴单元，所述身体穿戴单元被配置成穿戴在包括用户的辅助对象身体部分周围的区域在内的所述用户的身体上；以及

致动器单元，所述致动器单元被配置成附接至所述身体穿戴单元且附接至所述辅助对象身体部分以辅助所述辅助对象身体部分的运动，

其中，所述致动器单元包括：

输出连杆(57R)，所述输出连杆(57R)被配置成绕所述辅助对象身体部分的关节枢转并且附接至所述辅助对象身体部分；

包括输出轴的致动器(45R)，所述致动器(45R)被配置成生成用于经由所述输出连杆(57R)而辅助所述辅助对象身体部分的枢转的辅助转矩；

转矩确定单元(61A)，所述转矩确定单元(61A)被配置成确定通过合成用户转矩与来自所述输出轴的所述辅助转矩而获得的合成转矩，所述用户转矩是在所述用户施力下所述用户使所述辅助对象身体部分枢转时从所述输出连杆(57R)输入的；

校正单元，所述校正单元被配置成计算用于所确定的合成转矩的校正量；以及

枢转角度控制单元，所述枢转角度控制单元被配置成基于由所述转矩确定单元(61A)确定的所述合成转矩和由所述校正单元计算的所述校正量来控制所述输出轴的枢转角度。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所述校正单元被配置成基于所述合成转矩来计算作为所述用户的身体的上半身相对于竖直方向的倾斜角度的姿势角度，所述校正单元被配置成基于所计算的姿势角度来计算所述校正量。

3.根据权利要求2所述的辅助装置，其中，当所述姿势角度是θ_L时，所述校正单元被配置成计算使用了预先设定的作为常量的K的Ksinθ_L作为所述校正量。

4.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所述校正单元被配置成基于所述合成转矩的微分值来计算所述校正量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的辅助装置，其中：

所述致动器单元包括通信单元；

所述通信单元被配置成将用户信息和辅助信息传送至与所述辅助装置分开设置的分析系统，所述用户信息为包括所述用户转矩在内的关于所述用户的信息，所述辅助信息为包括所述辅助转矩在内的关于所述致动器单元的输入和输出的信息，所述通信单元被配置成从所述分析系统接收包括由所述分析系统执行的分析的结果在内的分析信息；并且

所述致动器单元被配置成基于从所述分析系统接收的所述分析信息来调节所述致动器单元的操作。

6.根据权利要求1所述的辅助装置，其中：

所述致动器单元还包括转矩检测单元，所述转矩检测单元被配置成输出关于所述合成转矩的转矩相关信号；

所述转矩确定单元(61A)被配置成基于来自所述转矩检测单元的所述转矩相关信号来确定包括所述合成转矩和所述用户转矩在内的相关转矩信息；

所述致动器单元还包括：运动类型确定单元(161B)，所述运动类型确定单元(161B)被配置成基于所确定的相关转矩信息来确定所述用户的运动类型；以及辅助转矩计算单元(161C)，所述辅助转矩计算单元(161C)被配置成基于所确定的相关转矩信息来计算所述辅助转矩；

所述校正单元被配置成基于所确定的运动类型来校正所计算的辅助转矩；并且

所述枢转角度控制单元被配置成基于由所述校正单元校正的所述辅助转矩来控制所述输出轴的枢转角度。