[发明专利]五轴桁架焊接机器人

摘要

本发明公开了一种五轴桁架焊接机器人，包括两两相互垂直的X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴运动机构，X轴运动机构包括第一纵向滑轨、第二纵向滑轨、第一滑块、第二滑块和第一驱动装置，第一滑块与第一纵向滑轨滑动连接，第二滑块与第二纵向滑轨滑动连接，第一驱动装置连接第一滑块；Y轴运动机构包括横向滑轨、双向滑块和第二驱动装置，双向滑块一端与横向滑轨滑动连接，第二驱动装置连接双向滑块，横向滑轨两端分别设于第一滑块和第二滑块上；Z轴运动机构包括竖直滑轨、第三驱动装置，双向滑块另一端与竖直滑轨滑动连接，第三驱动装置连接双向滑块；水平旋转台和竖直旋转台采用电机与减速机配合转动。本发明结构简单，焊接范围更广。

主权项

1.一种五轴桁架焊接机器人，包括用于支撑的支架和用于焊接的焊枪，其特征在于，还包括两两相互垂直的X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴运动机构，所述X轴运动机构包括第一纵向滑轨、第二纵向滑轨、第一滑块、第二滑块和第一驱动装置，所述第一纵向滑轨和第二纵向滑轨设于支架上，且互相平行，所述第一滑块与第一纵向滑轨滑动连接，所述第二滑块与第二纵向滑轨滑动连接，所述第一驱动装置连接第一滑块；所述Y轴运动机构包括横向滑轨、双向滑块和第二驱动装置，所述双向滑块一端与横向滑轨滑动连接，所述第二驱动装置连接双向滑块，所述横向滑轨两端分别设于第一滑块和第二滑块上；所述Z轴运动机构包括竖直滑轨、第三驱动装置，所述双向滑块另一端与竖直滑轨滑动连接，所述第三驱动装置连接双向滑块；水平旋转台定板，包括固定部和连接部，所述固定部固定于竖直滑轨底部端面，所述固定部和连接部指向水平纵向的延伸方向；水平旋转台，包括互相连接第一电机和水平减速机，所述第一电机贯穿固定于连接部，实现水平方向旋转；连接机构，包括水平旋转台下板和竖直固定板，所述水平旋转台下板固定于水平减速机底部，所述竖直固定板垂直固定于水平旋转台下板一端面上；竖直旋转台，包括互相连接第二电机和竖直减速机，所述第二电机贯穿固定于竖直固定板上，实现竖直方向旋转；L形焊枪固定板，所述L形焊枪固定板一端固定于竖直减速机上，所述焊枪设于L形焊枪固定板的另一端上。