[发明专利]五轴桁架焊接机器人

说明书

本发明公开了一种五轴桁架焊接机器人，包括两两相互垂直的X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴运动机构，X轴运动机构包括第一纵向滑轨、第二纵向滑轨、第一滑块、第二滑块和第一驱动装置，第一滑块与第一纵向滑轨滑动连接，第二滑块与第二纵向滑轨滑动连接，第一驱动装置连接第一滑块；Y轴运动机构包括横向滑轨、双向滑块和第二驱动装置，双向滑块一端与横向滑轨滑动连接，第二驱动装置连接双向滑块，横向滑轨两端分别设于第一滑块和第二滑块上；Z轴运动机构包括竖直滑轨、第三驱动装置，双向滑块另一端与竖直滑轨滑动连接，第三驱动装置连接双向滑块；水平旋转台和竖直旋转台采用电机与减速机配合转动。本发明结构简单，焊接范围更广。

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，尤其涉及一种五轴桁架焊接机器人。

背景技术

由于焊接行业恶劣的工作环境，以及具有经验的工人稀缺等因素，导致行业形成一种招工难、焊接技术不稳定的严峻问题。但随着机械化焊接技术的飞速发展，以及五轴桁架焊接机器人焊接技术的可靠性，可用于对各类不同厚度、不同材料、不同形状产品的精密焊接工作，渐渐的缓解了这一问题。

但是，目前行业内的五轴桁架焊接机器人结构复杂，安装精度很难保证；并且除常规水平横轴、水平纵轴和垂直竖向轴以外的另外两个轴向旋转范围受到限制，致使其焊接的范围有限，运用不够灵活方便，不能满足各种不同的需求焊接需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单，焊接范围更广的五轴桁架焊接机器人。

本发明公开的五轴桁架焊接机器人所采用的技术方案是：一种五轴桁架焊接机器人，包括用于支撑的支架和用于焊接的焊枪，还包括两两相互垂直的X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴运动机构，所述X轴运动机构包括第一纵向滑轨、第二纵向滑轨、第一滑块、第二滑块和第一驱动装置，所述第一纵向滑轨和第二纵向滑轨设于支架上，且互相平行，所述第一滑块与第一纵向滑轨滑动连接，所述第二滑块与第二纵向滑轨滑动连接，所述第一驱动装置连接第一滑块；所述Y轴运动机构包括横向滑轨、双向滑块和第二驱动装置，所述双向滑块一端与横向滑轨滑动连接，所述第二驱动装置连接双向滑块，所述横向滑轨两端分别设于第一滑块和第二滑块上；所述Z轴运动机构包括竖直滑轨、第三驱动装置，所述双向滑块另一端与竖直滑轨滑动连接，所述第三驱动装置连接双向滑块；水平旋转台定板，包括固定部和连接部，所述固定部固定于竖直滑轨底部端面，所述固定部和连接部指向水平纵向的延伸方向；水平旋转台，包括互相连接第一电机和水平减速机，所述第一电机贯穿固定于连接部，实现水平方向旋转；连接机构，包括水平旋转台下板和竖直固定板，所述水平旋转台下板固定于水平减速机底部，所述竖直固定板垂直固定于水平旋转台下板一端面上；竖直旋转台，包括互相连接第二电机和竖直减速机，所述第二电机贯穿固定于竖直固定板上，实现竖直方向旋转；L形焊枪固定板，所述L形焊枪固定板一端固定于竖直减速机上，所述焊枪设于L形焊枪固定板的另一端上。

作为优选方案，所述第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均采用丝杠驱动。

作为优选方案，所述竖直滑轨顶部设有水平方向的拖链。

作为优选方案，所述第一纵向滑轨和第二纵向滑轨与支架之间均设有钢板。

作为优选方案，所述水平旋转台旋转角度为正负180度。

作为优选方案，所述竖直旋转台旋转角度为正负170度。

作为优选方案，所述支架包括多根立柱，多根所述立柱为工字钢结构。

作为优选方案，还包括多扇防辐射门，多扇所述防辐射门设于钢板下方。

作为优选方案，还包括多根方通支柱，多根所述方通支柱分别设于钢板底部，所述方通支柱侧壁连接防辐射门。

作为优选方案，还包括一工作台，多扇所述辐射门底部和多根所述立柱底部均与工作台固定连接。