[发明专利]一种单面结构环境下的动力学模型/激光雷达组合导航方法有效
| 申请号： | 201810214097.4 | 申请日： | 2018-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN108536163B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 吕品;石鹏;赖际舟;邹冰倩;付相可 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王安琪 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种单面结构环境下的动力学模型/激光雷达组合导航方法，包括如下步骤：(1)周期读取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息，包括激光雷达点云信息S(k)，陀螺仪信息 |
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| 搜索关键词： | 一种 单面 结构 环境 动力学 模型 激光雷达 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种单面结构环境下的动力学模型/激光雷达组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)周期读取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息，包括激光雷达点云信息S(k)，陀螺仪信息![]()
加速度计信息![]()
气压高度计信息hb(k)；(2)利用S(k)提取k时刻单面结构环境的线特征；(3)计算k时刻四旋翼飞行器相对于单面结构环境的相对距离、相对偏航角；(4)预测k时刻四旋翼飞行器的姿态四元数、速度、位置；(5)通过卡尔曼滤波器，结合四旋翼飞行器的阻力特性，对k时刻的姿态四元数、速度、位置进行校正；其中，机体系的X、Y、Z轴分别为飞行器的机头方向、右向、下向，激光雷达与机体系相固连，导航系的Z轴竖直向下，X轴垂直指向单面结构，Y轴根据右手定则确定，导航系原点为初始时刻机体系原点的位置。
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