[发明专利]一种分层CPG及在仿人机器人行走控制中的应用有效
| 申请号： | 201810205402.3 | 申请日： | 2018-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN108582066B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 刘成菊;夏力 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种分层CPG及在仿人机器人行走控制中的应用，分层CPG被动地由外界传感信息激发生成加载有运动模式的运动时序信号，包括节律发生器层和模式发生器层，不同的传感信息通过不同的反馈路径传送到相应层，节律发生器层根据传感信息产生基于节律信号，模式发生器层根据传感信息产生运动模式控制信号；分层CPG在仿人机器人行走控制中的应用具体为：在机器人的工作空间规划重心轨迹和脚掌轨迹，利用分层CPG输出加载有运动模式的双腿时序信号，进行质心轨迹和脚掌轨迹调制，将调制后的工作空间进行逆运动学计算，利用运动引擎，将工作空间的适应性映射到关节空间。与现有技术相比，本发明具有调控实时性高、工程复杂度低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分层 cpg 人机 行走 控制 中的 应用 | ||
【主权项】：
1.一种分层CPG，其特征在于，被动地由外界传感信息激发生成加载有运动模式的运动时序信号，包括节律发生器层和模式发生器层，不同的传感信息通过不同的反馈路径传送到相应层，所述节律发生器层根据传感信息产生基于节律信号，所述模式发生器层根据传感信息产生运动模式控制信号。
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