[发明专利]一种仿腕关节并联柔顺打磨机器人在审
| 申请号： | 201810200749.9 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN108340353A | 公开（公告）日： | 2018-07-31 |
| 发明（设计）人： | 万小金;唐可 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 刘秋芳 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种仿腕关节并联柔顺打磨机器人，包括支撑基座、可转动支座、中间平台、载荷平台，在可转动支座上分布有三个直线驱动分支机构，各直线驱动分支机构分别与可转动支座活动连接，另一端与中间平台活动连接，所述中间平台与可转动支座通过中间梁相连，所述载荷平台的下端活动连接有直线驱动分支机构，该直线驱动分支机构的另一端与支撑基座活动连接，在载荷平台上安设末端执行器。本发明集并联机构的高刚度，低惯量的优势，以及在极大工作空间内的灵活机动能力融为一体，机器人动平台上装有打磨装置作为末端执行器，末端执行器能像人类手腕一样，具有高度的灵活性和柔顺度，能完成精度要求极高的打磨任务。 | ||
| 搜索关键词： | 分支机构 直线驱动 可转动 末端执行器 活动连接 载荷平台 中间平台 打磨 柔顺 支撑基座 腕关节 并联 机器人 活动连接有 并联机构 打磨装置 工作空间 机动能力 精度要求 人本发明 低惯量 动平台 高刚度 柔顺度 中间梁 下端 手腕 融为一体 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种仿腕关节并联柔顺打磨机器人，其特征在于：包括支撑基座、可转动支座、中间平台、载荷平台，在支撑基座上设有可转动支座，所述可转动支座与支撑基座活动连接，在可转动支座上分布有三个直线驱动分支机构，各直线驱动分支机构分别与可转动支座活动连接，另一端与中间平台活动连接，所述中间平台与可转动支座通过中间梁相连，所述中心梁为伸缩式中心梁，所述中间梁的固定杆端与可转动支座活动连接，固定杆端的另一端与中间平台固定连接，中心梁的收缩杆的端头与载荷平台活动连接，所述载荷平台的下端活动连接有直线驱动分支机构，该直线驱动分支机构的另一端与支撑基座活动连接，在载荷平台上安设末端执行器。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉理工大学，未经武汉理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810200749.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
