[发明专利]一种仿腕关节并联柔顺打磨机器人在审
| 申请号： | 201810200749.9 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN108340353A | 公开（公告）日： | 2018-07-31 |
| 发明（设计）人： | 万小金;唐可 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 刘秋芳 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 分支机构 直线驱动 可转动 末端执行器 活动连接 载荷平台 中间平台 打磨 柔顺 支撑基座 腕关节 并联 机器人 活动连接有 并联机构 打磨装置 工作空间 机动能力 精度要求 人本发明 低惯量 动平台 高刚度 柔顺度 中间梁 下端 手腕 融为一体 灵活 | ||
1.一种仿腕关节并联柔顺打磨机器人，其特征在于：包括支撑基座、可转动支座、中间平台、载荷平台，在支撑基座上设有可转动支座，所述可转动支座与支撑基座活动连接，在可转动支座上分布有三个直线驱动分支机构，各直线驱动分支机构分别与可转动支座活动连接，另一端与中间平台活动连接，所述中间平台与可转动支座通过中间梁相连，所述中心梁为伸缩式中心梁，所述中间梁的固定杆端与可转动支座活动连接，固定杆端的另一端与中间平台固定连接，中心梁的收缩杆的端头与载荷平台活动连接，所述载荷平台的下端活动连接有直线驱动分支机构，该直线驱动分支机构的另一端与支撑基座活动连接，在载荷平台上安设末端执行器。
2.根据权利要求1所述的仿腕关节并联柔顺打磨机器人，其特征在于：载荷平台的下端通过两直线驱动分支机构与支撑基座连接，两直线驱动分支机构呈对称分布。
3.根据权利要求2所述的仿腕关节并联柔顺打磨机器人，其特征在于：三个直线驱动分支机构的一端与中间平台通过球型副活动连接，另一端通过U面副与可转动支座活动连接；两直线驱动分支机构的一端与载荷平台通过球型副活动连接，另一端通过U型副与支撑基座活动连接。
4.根据权利要求1或2所述的仿腕关节并联柔顺打磨机器人，其特征在于：所述可转动支座与支撑基座通过U型副活动连接。
5.根据权利要求1或2所述的仿腕关节并联柔顺打磨机器人，其特征在于：所述中心梁的固定杆的一端与可转动支座通过U型副连接。
6.根据权利要求1或2所述的仿腕关节并联柔顺打磨机器人，其特征在于：三个直线驱动分支机构与可转动支座的周向呈等边三角形分布。
7.根据权利要求1或2所述的仿腕关节并联柔顺打磨机器人，其特征在于：所述载荷平台通过U型副与中间梁的伸缩杆连接。
8.根据权利要求1或2所述的仿腕关节并联柔顺打磨机器人，其特征在于：所述的直线驱动分支机构通过丝杠螺母副传动，通过伺服电机驱动。
9.根据权利要求8所述的仿腕关节并联柔顺打磨机器人，其特征在于：所述直线驱动分支机构包括伺服电机、连轴部件、轴承、直线驱动分支外壳、万向铰、滚轴套、滚轴杆，伺服电机安装在直线驱动分支末端，连轴部件将伺服电机的轴和滚轴杆联接，轴承安装于驱动分支外壳内，滚轴杆穿过轴承由轴承支承和固定，滚轴杆另一端与滚轴套形成啮合。
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