[发明专利]一种基于相机通讯连接的机器人抓取方法及其系统

摘要

本发明公开了一种基于相机通讯连接的机器人抓取方法及其系统，涉及机器人技术领域，其方法包括如下步骤：步骤一，主控机建立相机与就近机器人间的临时匹配关系；步骤二，机器人对目标工件实施抓取；步骤三，相机采集机器人抓取姿态图像至主控机；步骤四，主控机匹配抓取姿态图像与模板抓取图像；步骤五，主控机计算抓取姿态图像和模板抓取图像间的位置偏移量和差异值，生成匹配度；步骤六，机器人根据匹配度调整抓取姿态；步骤七，机器人转移目标工件。通过就近机器人与相机间实现通讯，配合数据库，缩短操控时间，提高抓取效率，通过抓取姿态图像和模板抓取图像之间的实时匹配，保证抓取姿态的精准，同时也对目标工件起到了保护作用。

主权项

1.一种基于相机通讯连接的机器人抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，相机（2）采集目标工件与各个机器人（1）的图像信息并输出至主控机（3），主控机（3）根据所述图像信息识别到与目标工件就近的机器人（1），建立相机（2）与上述机器人（1）之间的临时匹配关系，输出抓取信号至上述机器人（1）；步骤二，机器人（1）响应于所述抓取信号并对目标工件实施抓取；步骤三，相机（2）实时拍摄并采集机器人（1）对目标工件的抓取姿态图像至主控机（3）；步骤四，主控机（3）接收到实时采集的抓取姿态图像，从数据库（4）调用对应目标工件的模板抓取图像，采用基于形状的模版匹配方法，将抓取姿态图像与模板抓取图像进行匹配；步骤五，主控机（3）计算抓取姿态图像和模板抓取图像之间的位置偏移量以及两幅图像的差异值，生成匹配度；步骤六，主控机（3）根据匹配度判断机器人（1）抓取姿态的准确性，当判断机器人（1）抓取姿态不准确时，机器人（1）对抓取姿态进行调整，直至抓取姿态匹配；步骤七，机器人（1）转移目标工件。