[发明专利]一种基于相机通讯连接的机器人抓取方法及其系统

说明书

本发明公开了一种基于相机通讯连接的机器人抓取方法及其系统，涉及机器人技术领域，其方法包括如下步骤：步骤一，主控机建立相机与就近机器人间的临时匹配关系；步骤二，机器人对目标工件实施抓取；步骤三，相机采集机器人抓取姿态图像至主控机；步骤四，主控机匹配抓取姿态图像与模板抓取图像；步骤五，主控机计算抓取姿态图像和模板抓取图像间的位置偏移量和差异值，生成匹配度；步骤六，机器人根据匹配度调整抓取姿态；步骤七，机器人转移目标工件。通过就近机器人与相机间实现通讯，配合数据库，缩短操控时间，提高抓取效率，通过抓取姿态图像和模板抓取图像之间的实时匹配，保证抓取姿态的精准，同时也对目标工件起到了保护作用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种基于相机通讯连接的机器人抓取方法及其系统。

背景技术

随着科技进步的发展，人为参与的加工工种正在逐渐减少，机器人广泛的参与进了工厂的加工系统中，针对不同的加工环境、加工方式等等其他加工要求，目前设计了多种不同类型的机器人。

专利公告号为CN107009391A的中国专利，提出了一种机器人抓取定位装置、机器人抓取系统以及抓取方法，包括：分料台、相机移动机构以及相机；相机移动机构与分料台对应设置，相机安装在相机移动机构上，相机移动机构用于带动相机相对于分料台沿预设轨迹移动，以使相机逐个采集分料台上多个预设位置的图像。

上述专利中的机器人只适用于定点的位置且只能针对特定的工件进行抓夹，适用范围小，导致其他不同型号的机器人难以有效利用。实际生产中，工厂内任意位置安放的工件均需要机器人进行配合转移，现有技术中的机器人会难以准确识别不同工件的形状并对其实施最佳抓取方式，最终使得抓取效率低下，最终也影响了工厂的生产效率。

发明内容

针对现有技术中机器人难以准确识别不同工件的形状并采取合理抓取方式的问题，本发明的目的一在于提供一种基于相机通讯连接的机器人抓取方法，其具有实时控制、抓取精准、抓取效率高的优点。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种基于相机通讯连接的机器人抓取方法及其系统，包括如下步骤：

步骤一，相机采集目标工件与各个机器人的图像信息并输出至主控机，主控机根据所述图像信息识别到与目标工件就近的机器人，建立相机与上述机器人之间的临时匹配关系，输出抓取信号至上述机器人；

步骤二，机器人响应于所述抓取信号并对目标工件实施抓取；

步骤三，相机实时拍摄并采集机器人对目标工件的抓取姿态图像至主控机；

步骤四，主控机接收到实时采集的抓取姿态图像，从数据库调用对应目标工件的模板抓取图像，采用基于形状的模版匹配方法，将抓取姿态图像与模板抓取图像进行匹配；

步骤五，主控机计算抓取姿态图像和模板抓取图像之间的位置偏移量以及两幅图像的差异值，生成匹配度；

步骤六，主控机根据匹配度判断机器人抓取姿态的准确性，当判断机器人抓取姿态不准确时，机器人对抓取姿态进行调整，直至抓取姿态匹配；

步骤七，机器人转移目标工件。