[发明专利]一种结构化环境下无人驾驶车辆的路径规划方法有效
| 申请号： | 201810187540.3 | 申请日： | 2018-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN108519773B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 孙宏滨;吴金强;马荣波;王潇;辛景民;郑南宁 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 61215 西安智大知识产权代理事务所 | 代理人： | 张震国 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种结构化环境下无人驾驶车辆的路径规划方法该方法，包括以下步骤：S1、定位；S2、当前车道路况分析；其中判断是否需要完整重规划，是，转步骤S3；否，转步骤S4；S3、完整重规划；S4、更新局部规划结果。本发明旨在设计一个集路径规划和换道决策于一体的结构化环境下无人驾驶车辆的规划方法，保证无人车行驶的安全性和舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶车辆 路径规划 结构化 局部规划 路况分析 规划 舒适性 无人车 换道 车道 行驶 更新 决策 保证 | ||
【主权项】：
1.一种结构化环境下无人驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤S1、定位；/n首先加载全局地图数据，然后读取本车状态信息，最后找出离本车距离最短的全局路径点作为全局定位点；/n步骤S2、当前车道路况分析；/n第一、由传感器获取交通场景信息即障碍物信息，交通标志信息，车道线信息；第二、判断所获取的交通场景信息是否需要完整重规划，如果是，转到步骤S3完整重规划，否则，转到步骤S4，更新局部规划结果；/n步骤S3、完整重规划；/n步骤S301、换道分析获取无人车与前后车辆的纵向距离，速度和加速度，计算得出无人车在当前交通场景下是否可以换道，具体地：/n首先，以车自身为中心，将车前后划分为9个子区域，编号从左到右，从上至下分别为A1、A2…A9，其中车自身可能处于的区域有A4、A5和A6，符号表示为A
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