[发明专利]碰撞回避辅助装置

摘要

本发明提供一种碰撞回避辅助装置。在为了回避与障碍物的碰撞而能够执行自动制动处理和自动转向处理的碰撞回避辅助装置中，如果转向角度的大小大于预定的阈值，则当判断为驾驶员具有通过转向操作来回避碰撞的意向而停止自动制动处理以及自动转向处理的执行时，可能发生如下的现象，即，在作为执行了自动转向处理的结果而转向角度与阈值相比变大时，自动制动处理以及自动转向处理的执行被停止。本发明在自动制动处理以及自动转向处理同时被执行时，即使转向角度的大小大于预定的阈值，也继续进行自动制动处理以及自动转向处理的处理。

主权项

1.一种碰撞回避辅助装置，具备：障碍物检测部，其对处于车辆的行进方向上的障碍物进行检测；转向角传感器，其对所述车辆所具备的转向盘的旋转角度即转向角度进行检测；碰撞回避控制部，其在判断为所述车辆将与被检测出的所述障碍物发生碰撞时，执行通过对所述车辆的制动装置进行控制而使所述车辆的速度降低的自动制动处理，并且在判断为通过所述自动制动处理而所述车辆在到达所述障碍物之前的时间点下无法停止时，除了执行所述自动制动处理以外，还执行通过对包括所述转向盘在内的所述车辆的转向装置进行控制而对所述车辆的转向轮的转向角度进行变更的自动转向处理，在所述碰撞回避辅助装置中，所述碰撞回避控制部被构成为，在执行所述自动制动处理且不执行所述自动转向处理的情况下，在被检测出的所述转向角度的大小与预定的第一角度阈值相比变大时，停止所述自动制动处理的执行，在执行所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方的情况下，即使在被检测出的所述转向角度的大小与所述第一角度阈值相比变大时，也使所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方继续进行。