[发明专利]碰撞回避辅助装置

权利要求书

1.一种碰撞回避辅助装置，具备：

障碍物检测部，其对处于车辆的行进方向上的障碍物进行检测；

转向角传感器，其对所述车辆所具备的转向盘的旋转角度即转向角度进行检测；

碰撞回避控制部，其在判断为所述车辆将与被检测出的所述障碍物发生碰撞时，执行通过对所述车辆的制动装置进行控制而使所述车辆的速度降低的自动制动处理，并且在判断为通过所述自动制动处理而所述车辆在到达所述障碍物之前的时间点下无法停止时，除了执行所述自动制动处理以外，还执行通过对包括所述转向盘在内的所述车辆的转向装置进行控制而对所述车辆的转向轮的转向角度进行变更的自动转向处理，

在所述碰撞回避辅助装置中，所述碰撞回避控制部被构成为，

在执行所述自动制动处理且不执行所述自动转向处理的情况下，在被检测出的所述转向角度的大小与预定的第一角度阈值相比变大时，停止所述自动制动处理的执行，所述第一角度阈值采用与最大转向角度相比较小的值，

在执行所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方的情况下，即使在被检测出的所述转向角度的大小与所述第一角度阈值相比变大时，也使所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方继续进行。

2.如权利要求1所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述碰撞回避控制部被构成为，

在执行所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方的情况下，在被检测出的所述转向角度的大小与大于所述第一角度阈值的预定的第二角度阈值相比变大时，停止所述自动制动处理以及所述自动转向处理的双方的执行。

3.如权利要求2所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述碰撞回避控制部被构成为，

在执行所述自动转向处理时，以使所述转向角度的大小不大于预定的所述最大转向角度的方式对所述转向装置进行控制，并且，

作为所述第二角度阈值而采用与所述最大转向角度相比较大的值。

4.如权利要求1至权利要求3中任意一项所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述碰撞回避控制部被构成为，

在对直到所述车辆与所述障碍物发生碰撞为止的时间即碰撞时间进行推断并且该推断出的碰撞时间短于预定的时间阈值时，判断为所述车辆与所述障碍物发生碰撞。

5.如权利要求4所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述碰撞回避控制部被构成为，

在所推断出的所述碰撞时间短于所述时间阈值时，决定为了回避与所述障碍物的碰撞而需要的必要减速度，

在所述必要减速度的大小为最大减速度的大小以下时将该必要减速度作为目标减速度而进行设定，并且在所述必要减速度的大小大于所述最大减速度的大小时将该最大减速度作为所述目标减速度而进行设定，

并且，以使所述车辆的实际的减速度与所述目标减速度相等的方式执行所述自动制动处理，

在所述必要减速度的大小大于所述最大减速度的大小时，判断为通过所述自动制动处理而所述车辆在到达所述障碍物之前的时间点下无法停止。

6.如权利要求1至权利要求3中任意一项所述的碰撞回避辅助装置，其中，

所述碰撞回避控制部被构成为，

在执行所述自动转向处理时，以使所述车辆在用于回避与所述障碍物的碰撞的所述车辆的行驶路径即迂回行驶路径上行驶的方式对所述转向装置进行控制。