[发明专利]一种电-气复合驱动柔性手指的仿鹰爪物流包装机械手

摘要

本发明公开了一种电‑气复合驱动柔性手指的仿鹰爪物流包装机械手，由驱动部件、四个相同手指部件组成，手指部件由指根节、中指节和指尖节组成，本发明可以根据情况选择接触力的作用点，以及作用力的方向，使抓取过程不对物体造成形变以及损伤，抓取更精确可靠；同时，调整根指节与被抓物体的角度，可以适应抓取物体尺寸的较大变化，适应抓取物体形状、竖横放置的变化，抓取力作用点和大小有柔性自适应形，反应敏捷、缓冲性好。

主权项

1.一种电‑气复合驱动柔性手指的仿鹰爪物流包装机械手，包括丝杠轴电机(1)、上座板(2)、导向联结杆(3)、丝杠螺母座(4)、直线轴承(5)、驱动板(6)、推板(7)、推杆(8)、固定手指座(9)、连杆(10)、底座板(12)、短手指(13)、长手指(14)、单头波纹管肌肉(15)、带脊推板(16)、拉弹簧(17)、小支座(18)、转动驱动板(19)、圆压板(20)、密封头(21)、轴套(22)、转动手指座(23)、小带座轴承(24)，其特征在于：所述丝杠轴电机(1)安装在上座板(2)，所述上座板(2)和底座板(12)靠两根导向联结杆(3)固定成整体，两根导向联结杆(3)的两端均有圆柱段分别与上座板(2)和底座板(12)上的孔间隙配合，所述丝杠轴电机(1)带动的丝杠螺母座(4)固定在驱动板(6)上，所述驱动板(6)上安装有两个直线轴承(5)，两个直线轴承(5)靠对应的导向联结杆(3)导向，驱动板(6)上下直线运动；左边的短手指(13)的指根节(13a)的上端与固定手指座(9)铰链连接，所述固定手指座(9)通过螺钉安装在底座板(12)上，所述推板(7)固定在驱动板(6)上，所述推板(7)外侧安装有推杆(8)，所述推杆(8)与连杆(10)的一端铰链连接，所述连杆(10)的另一端与短手指(13)上的铰链座(13b)通过铰链连接，右边中间的长手指(14)的指根上端与固定手指座(9)铰链连接，所述带脊推板(16)固定在驱动板(6)上，所述带脊推板(16)外侧安装有推杆(8)，所述推杆(8)与连杆(10)的一端铰链连接，所述连杆(10)的另一端与长手指(14)上的铰链座(13b)通过铰链连接，所述驱动板(6)带动带脊推板(16)上下直线运动；右边的外侧的两个短手指(13)的指根节(13a)的上端均与转动手指座(23)铰链连接，右边的外侧的两个短手指(13)随转动手指座(23)与转动驱动板(19)是同轴心线地、整体地转动，驱动来自两个单头波纹管肌肉(15)，所述转动手指座(23)上部的轴段套进轴套(22)，所述轴套(22)顶住小带座轴承(24)的转动内圈，所述转动手指座(23)上部的轴段的螺纹部分用螺母旋紧，将转动手指座(23)轴向固定在小带座轴承(24)上，所述小带座轴承(24)通过螺钉固定在底座板(12)，所述单头波纹管肌肉(15)靠卡箍固定在密封头(21)的波状卡口上，带气管接头的密封头(21)固定在小支座(18)上，所述小支座(18)固定在转动驱动板(19)上，两根拉弹簧(17)的一端钩进带脊推板(16)的背脊上的孔中，另一端钩进小支座(18)上的孔中，所述转动驱动板(19)的外侧安装有推杆(8)，所述推杆(8)与连杆(10)的一端铰链连接，所述连杆(10)的另一端与短手指(13)上的铰链座(13b)通过铰链连接。