[发明专利]一种电-气复合驱动柔性手指的仿鹰爪物流包装机械手

权利要求书

1.一种电-气复合驱动柔性手指的仿鹰爪物流包装机械手，包括丝杠轴电机(1)、上座板(2)、导向联结杆(3)、丝杠螺母座(4)、直线轴承(5)、驱动板(6)、推板(7)、推杆(8)、固定手指座(9)、连杆(10)、底座板(12)、短手指(13)、长手指(14)、单头波纹管肌肉(15)、带脊推板(16)、拉弹簧(17)、小支座(18)、转动驱动板(19)、圆压板(20)、密封头(21)、轴套(22)、转动手指座(23)、小带座轴承(24)，其特征在于：所述丝杠轴电机(1)安装在上座板(2)，所述上座板(2)和底座板(12)靠两根导向联结杆(3)固定成整体，两根导向联结杆(3)的两端均有圆柱段分别与上座板(2)和底座板(12)上的孔间隙配合，所述丝杠轴电机(1)带动的丝杠螺母座(4)固定在驱动板(6)上，所述驱动板(6)上安装有两个直线轴承(5)，两个直线轴承(5)靠对应的导向联结杆(3)导向，驱动板(6)上下直线运动；左边的短手指(13)的指根节(13a)的上端与固定手指座(9)铰链连接，所述固定手指座(9)通过螺钉安装在底座板(12)上，所述推板(7)固定在驱动板(6)上，所述推板(7)外侧安装有推杆(8)，所述推杆(8)与连杆(10)的一端铰链连接，所述连杆(10)的另一端与短手指(13)上的铰链座(13b)通过铰链连接，右边中间的长手指(14)的指根上端与固定手指座(9)铰链连接，所述带脊推板(16)固定在驱动板(6)上，所述带脊推板(16)外侧安装有推杆(8)，所述推杆(8)与连杆(10)的一端铰链连接，所述连杆(10)的另一端与长手指(14)上的铰链座(13b)通过铰链连接，所述驱动板(6)带动带脊推板(16)上下直线运动；

右边的外侧的两个短手指(13)的指根节(13a)的上端均与转动手指座(23)铰链连接，右边的外侧的两个短手指(13)随转动手指座(23)与转动驱动板(19)是同轴心线地、整体地转动，驱动来自两个单头波纹管肌肉(15)，所述转动手指座(23)上部的轴段套进轴套(22)，所述轴套(22)顶住小带座轴承(24)的转动内圈，所述转动手指座(23)上部的轴段的螺纹部分用螺母旋紧，将转动手指座(23)轴向固定在小带座轴承(24)上，所述小带座轴承(24)通过螺钉固定在底座板(12)，所述单头波纹管肌肉(15)靠卡箍固定在密封头(21)的波状卡口上，带气管接头的密封头(21)固定在小支座(18)上，所述小支座(18)固定在转动驱动板(19)上，两根拉弹簧(17)的一端钩进带脊推板(16)的背脊上的孔中，另一端钩进小支座(18)上的孔中，所述转动驱动板(19)的外侧安装有推杆(8)，所述推杆(8)与连杆(10)的一端铰链连接，所述连杆(10)的另一端与短手指(13)上的铰链座(13b)通过铰链连接。

2.根据权利要求1所述的一种电-气复合驱动柔性手指的仿鹰爪物流包装机械手，其特征在于：

所述短手指(13)包括指根节(13a)、铰链座(13b)、大支座(13c)、厚密封头(13d)、气管接头(13e)、双头波纹管肌肉(13f)、薄密封头(13g)、粗扭簧(13h)、中指节(13i)、细扭簧(13j)、指尖节(13k)、弧形胶条(13l)，所述铰链座(13b)固定在指根节(13a)上，所述双头波纹管肌肉(13f)的上端靠卡箍固定在厚密封头(13d)的波状卡口上，所述气管接头(13e)旋在厚密封头(13d)上，所述双头波纹管肌肉(13f)的下端靠卡箍固定在薄密封头(13g)的波状卡口上，所述厚密封头(13d)、薄密封头(13g)均固定在大支座(13c)，一个大支座(13c)固定在指根节(13a)上，另一个大支座(13c)固定在指尖节(13k)上，所述指根节(13a)与中指节(13i)铰链连接，铰链芯轴上套有粗扭簧(13h)，所述中指节(13i)与指尖节(13k)铰链连接，铰链芯轴上套有细扭簧(13j)，所述弧形胶条(13l)分别粘贴在指根节(13a)、中指节(13i)、指尖节(13k)的内侧的抓持接触面上。

3.根据权利要求1所述的一种电-气复合驱动柔性手指的仿鹰爪物流包装机械手，其特征在于：所述驱动板(6)带动推板(7)上下直线运动；所述推板(7)驱动推杆(8)、连杆(10)，调节指根与底座板(12)间的夹角。