[发明专利]一种辅助机器人上下电梯的装置

摘要

本发明公开了一种辅助机器人上下电梯的装置，它包括主机盒、边框盒、水平盒、弹出机构、无线通讯模块，垂直步进电机，水平步进电机，控制模块。垂直步进电机转动带动环形链条顺时针转动从而带到水平盒子从上到下移动，水平步进电机正转带动环形链条顺时针转动从而带动弹出机构从左到右移动，弹出机构步进电机正转带动弹针送出而弹针针头顶住电梯手动控制盘楼层数按键击中该按键，相应楼层数按键灯亮。主控模块通过无线通讯模块接受物流机器人请求，一步一步控制垂直步进电机、水平步进电机、弹出机构步进电机正转，最终让弹针针头顶住电梯控制盘楼层数按键达到操作电梯目的。本发明能帮助快递及外卖机器人进出电梯，打造物流最后一公里新局面。

主权项

1.一种辅助机器人上下电梯的装置，它包括主机盒，安装在电梯手动控制盘顶部，包括无线模块、控制模块、电池、两支垂直步进电机、链条卡盘；边框盒，安装在电梯手动控制盘左右两侧边沿，包括垂直环形链条及固定件链条块，以所述固定件链条块为支撑固定水平盒。边框盒顶端与主机盒连接，边框盒最下端为链条卡盘；水平盒，包括水平环形链及两个定制链条块，所述两个定制链条块固定弹针机构；其特征在于，它还包括无线通讯模块，垂直步进电机A，垂直步进电机B，水平步进电机，弹出机构，步进电机驱动器，垂直限位棒，水平限位棒，控制模块；所述无线通讯模块包括wifi模块及zigbee模块，通过串行数据回路与控制模块电气连接；所述垂直步进电机A旋转轴与左侧边框盒链条卡盘连接，所述垂直步进电机B旋转轴与右侧边框盒链条卡盘连接；所述垂直限位棒插入垂直环形链条一节之中；所述水平步进电机旋转机轴与链条卡盘连接；所述水平限位棒插入水平环形链条一节之中；所述弹出机构包括外壳、步进电机、转向连接器，弹针、弹针底座、弹针针头、接线端子排；弹出机构步进电机旋转轴与转向连接器卡环连接，弹针底座与转向连接器直线轴固定，所述控制模块由单片机或嵌入式控制器组成；所述控制模块脉冲输出回路与步进电机驱动器连接，所述步进电机驱动器输出回路与垂直步进电机A、垂直步进电机B、水平步进电机、弹出机构步进电机连接；所述控制模块配置为执行以下操作：通过无线模块接受来物流机器人发送欲到达楼层数的请求，控制垂直步进电机A反转、垂直步进电机B正转使得水平盒到达指定水平位置，控制水平步进电机正转使得弹出机构到达电梯手动控制盘楼层数对应位置，控制弹针机构步进电机正转将弹针送出让弹针针头顶住电梯手动控制盘楼层数按键使得对应楼层数按键灯亮，控制弹出机构步进电机反转让弹针收缩返回，控制水平步进电机反转让弹出机构返回初始位置，控制控制垂直步进电机A正转、垂直步进电机B反转让水平盒回复到初始位置，等待下一次来自无线模块由物流机器人发出欲到达楼层请求。