[发明专利]一种医用多功能假肢

摘要

本发明提供一种医用多功能假肢，包括行走模块、第一关节、两个伸缩模块、第二关节、六个第一电缸、第三关节、固定模块，其特征在于：所述的第一关节一端固定安装在行走模块的第三底板上端面上，另一端固定安装在第一个伸缩模块的第四底板下端面上，该伸缩模块的第六底板上端面与第二关节一端固定连接，第二关节另一端与第二个伸缩模块的第四底板下端面固定连接；本发明采用麦克纳姆轮在地面行走，能够实现任意方向行走，通过伸缩模块改变长度使残疾人在走路时假肢始终与地面接触，给残疾人提供支撑，能够比较轻松的走路，同时通过攀爬机构可以跨过障碍物，具有很高的通过性，还可以通过支板让残疾人坐下，做轮椅使用，极大节省体力。

主权项

1.一种医用多功能假肢，包括行走模块（1）、第一关节（2）、两个伸缩模块（3）、第二关节（4）、六个第一电缸（5）、第三关节（6）、固定模块（7），其特征在于：所述的第一关节（2）一端固定安装在行走模块（1）的第三底板（110）上端面上，另一端固定安装在第一个伸缩模块（3）的第四底板（301）下端面上，该伸缩模块（3）的第六底板（311）上端面与第二关节（4）一端固定连接，第二关节（4）另一端与第二个伸缩模块（3）的第四底板（301）下端面固定连接；所述的六个第一电缸（5）两两一组，每个第一电缸（5）的缸体底部铰接安装在第二个伸缩模块（3）的第六底板（311）上端面上，第一电缸（5）的伸缩杆端部铰接安装在第三关节（6）下端的固定座上，每组第一电缸（5）中的两个第一电缸（5）的底部分开，上部靠在一起，两个第一电缸（5）的轴线且呈V型分布；固定模块（7）的第七底板（701）与第三关节（6）另一端固定连接；所述的行走模块（1）包括主基座（101）、四个攀爬机构（102）、立柱（103）、第一底板（104）、四个第一导杆（105）、空气弹簧（106）、第二底板（107）、四个第一滑块（108）、第一连接架（109）、第三底板（110）、六个第一支杆（111）、旋转环（112）、四个第二滑块（113）、第一环形导轨（114）、两个第二电缸（115）、第二环形导轨（116）、四个第三滑块（117）、转台（118）、第一电机（119）、第一齿轮（120）、内齿轮（121）、四个第三电缸（122）、八个第一直线导轨（123）、蜗轮（124）、第二电机（125）、蜗杆（126）、四个麦克纳姆轮（127）、四个第三电机（128）、四个伸缩轮架（129）、四个导向架（130）、四个伸缩连杆（131）、第四关节（132）、大臂（133）、第五关节（134）、滑套（135）、滑杆（136）、第四电缸（137）、第六关节（138）、小臂（139）、万向轮（140）、第五电缸（141）、第四电机（142）、支板架（143）、两个第七关节（144）、两个支板（145），所述的主基座（101）为方形，主基座（101）下端面正中央转动安装有蜗轮（124），第二电机（125）固定安装在主基座（101）下端面上，蜗杆（126）安装在第二电机（125）输出轴上并与蜗轮（124）啮合，四个导向架（130）分别固定安装在主基座（101）下端面四个角上，四个伸缩轮架（129）分别滑动安装在四个导向架（130）内，四个第三电机（128）分别固定安装在四个伸缩轮架（129）远离蜗轮（124）一端的下端面上，四个麦克纳姆轮（127）分别安装在四个第三电机（128）输出轴上，四个伸缩连杆（131）一端均匀铰接在蜗轮（124）下端面四周，另一端分别与四个伸缩轮架（129）靠近蜗轮（124）一端铰接在一起；主基座（101）上端面中央设有第二环形导轨（116），转台（118）为环形，四个角上有向外伸出的支座，转台（118）下端面设有四个与第二环形导轨（116）配合的第三滑块（117），转台（118）通过四个第三滑块（117）安装在第二环形导轨（116）上；转台（118）内侧设有内齿轮（121），第一电机（119）固定安装在主基座（101）上端面，第一齿轮（120）固定安装在第一电机（119）电机轴上，并与内齿轮（121）啮合，所述的八个第一直线导轨（123）两两一组，分别安装在转台（118）四个角上的支座上，四个第三电缸（122）分别固定安装在转台（118）上的四组第一直线导轨（123）后方，四个攀爬机构（102）分别通过各自拖板（10202）下方两个第五滑块（10201）滑动安装在四组第一直线导轨（123）上，四个第三电缸（122）伸缩杆端部与四个攀爬机构（102）的拖板（10202）固定连接；所述的立柱（103）固定安装在主基座（101）上端面中央，所述的立柱（103）侧面设有方槽，大臂（133）一端通过第四关节（132）安装在立柱（103）侧面的方槽内，滑套（135）一端通过第五关节（134）与大臂（133）另一端连接，滑杆（136）滑动安装在滑套（135）内，第四电缸（137）缸体侧面固定安装在滑套（135）外壁上，伸缩杆端部与滑杆（136）侧面固定连接；小臂（139）端部通过第六关节（138）与滑杆（136）端部连接，万向轮（140）安装在小臂（139）另一端连接；所述的立柱（103）顶部设有第一底板（104），四个第一导杆（105）固定安装在第一底板（104）上端面上，第一连接架（109）固定安装在四个第一导杆（105）顶端，四个第一滑块（108）安装在四个第一导杆（105）上，第二底板（107）安装在四个第一滑块（108）上，空气弹簧（106）一端固定安装在第一底板（104）上，另一端固定安装在第二底板（107）下端面上；所述的第二底板（107）外侧设有第一环形导轨（114），旋转环（112）为圆环形，内侧固定安装有四个与第一环形导轨（114）配合的第二滑块（113）；所述的两个第二电缸（115）一端铰接在旋转环（112）下端面上，另一端铰接在第二底板（107）下端面上；所述的旋转环（112）上端面通过六个第一支杆（111）与第三底板（110）固定连接；第五电缸（141）缸体固定安装在第三底板（110）和旋转环（112）侧面的支架上，第四电机（142）固定安装第五电缸（141）伸缩杆顶部，支板架（143）固定安装在第四电机（142）电机轴上，两个支板（145）分别通过两个第七关节（144）安装在支板架（143）两侧；所述的伸缩模块（3）包括第四底板（301）、四个第二导杆（302）、第五电机（303）、联轴器（304）、丝杠座（305）、丝杠（306）、第五底板（307）、四个第四滑块（308）、螺母（309）、第二连接架（310）、第六底板（311），所述的第四底板（301）与第二连接架（310）之间通过四个第二导杆（302）固定连接，第五底板（307）通过安装在第五底板（307）内的四个第四滑块（308）滑动安装在四个第二导杆（302）上，第五底板（307）中央设有螺母（309），第六底板（311）固定安装在第五底板（307）上方支架上；第四底板（301）上端面设有第五电机（303）和丝杠座（305），丝杠（306）安装在丝杠座（305）上，并与螺母（309）配合，丝杠（306）与第五电机（303）之间通过联轴器（304）连接；所述的固定模块（7）包括第七底板（701）、四个夹板（702）、绑带（703），第七底板（701）上端面设有四个夹板（702），绑带（703）安装在四个夹板（702）四周。