[发明专利]一种基于视觉的机器人里程计校正系统在审
| 申请号： | 201810125577.3 | 申请日： | 2018-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN108036802A | 公开（公告）日： | 2018-05-15 |
| 发明（设计）人： | 魏小华;徐建亮;罗方赞;金鑫君 | 申请（专利权）人： | 衢州职业技术学院 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京彭丽芳知识产权代理有限公司 11407 | 代理人： | 彭丽芳 |
| 地址： | 324000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的机器人里程计校正系统，包括图像采集模块，用于进行目标图像数据的采集,将所采集到的图像数据发送到行程计算装置；地磁定位模块，用于通过地磁定位模型根据所采集到的地磁信号分别进行摄像头以及机器人当前所在区域内的地磁路径数据的获取；里程校正模块，用于根据摄像头以及机器人当前所在区域内的地磁路径数据进行机器人相对于摄像头的航向角信息的获取，并根据所得的航向角信息，通过行程计算装置对机器人里程进行校正。本发明通过地磁定位模块进行摄像头与机器人所在位置的定位，从而实现机器人相对于摄像头的航向角信息的获取，进而实现了机器人里程的校正，可有效消除里程计累计误差，提高里程计航迹计算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机器人 里程计 校正 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的机器人里程计校正系统，其特征在于，包括图像采集模块，用于进行目标图像数据的采集,并将所采集到的图像数据发送到行程计算装置；地磁定位模块，用于通过地磁定位模型根据所采集到的地磁信号分别进行摄像头以及机器人当前所在区域内的地磁路径数据的获取；里程校正模块，用于根据摄像头以及机器人当前所在区域内的地磁路径数据进行机器人相对于摄像头的航向角信息的获取，并根据所得的航向角信息，通过行程计算装置对机器人里程进行校正。
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