[发明专利]一种基于视觉的机器人里程计校正系统

权利要求书

1.一种基于视觉的机器人里程计校正系统，其特征在于，包括

图像采集模块，用于进行目标图像数据的采集,并将所采集到的图像数据发送到行程计算装置；

地磁定位模块，用于通过地磁定位模型根据所采集到的地磁信号分别进行摄像头以及机器人当前所在区域内的地磁路径数据的获取；

里程校正模块，用于根据摄像头以及机器人当前所在区域内的地磁路径数据进行机器人相对于摄像头的航向角信息的获取，并根据所得的航向角信息，通过行程计算装置对机器人里程进行校正。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉的机器人里程计校正系统，其特征在于，所述行程计算装置通过加权计算和补偿系数计算对自身的航向角进行校正，将校正后的航向角输入到行程计算装置下一时间的航迹推算过程，完成了一个周期的里程计校正。

3.如权利要求1所述的一种基于视觉的机器人里程计校正系统，其特征在于，所述摄像头以及机器人内分别安装有一个三维数字罗盘。

4.如权利要求1所述的一种基于视觉的机器人里程计校正系统，其特征在于，所述图像采集模块至少包括两个摄像头，且两个摄像头呈对称设置。

5.如权利要求1所述的一种基于视觉的机器人里程计校正系统，其特征在于，还包括一航向角度实时监测模块，用于进行数据库内航向角度数据的监测，一旦所检测到的航向角度数据超出预设范围，则启动报警模块进行报警。

6.如权利要求5所述的一种基于视觉的机器人里程计校正系统，其特征在于，所述报警模块为语音报警模块。

7.如权利要求1所述的一种基于视觉的机器人里程计校正系统，其特征在于，还包括一图像角度识别模块，用于进行图像采集模块所采集到的图像数据角度的识别，并将识别到的数据发送到里程校正模块。