[发明专利]患者肢体助动机器人

摘要

本发明公开一种患者肢体助动机器人，包括助动机械臂和控制系统，助动机械臂包括基座、大臂、前臂及持握手；大臂的末端与基座连接，大臂的首端与前臂的末端连接，前臂的首端与持握手连接，持握手用于对患者肢体被选定部位做抓握助动；控制系统包括电机转动控制模块与控制模块；电机转动控制模块包括第一转动电机、第二转动电机及持握电机；第一转动电机设置在基座内；第二转动电机设置在大臂内；持握电机设置在前臂前端内；通过控制模块分别控制第一转动电机、第二转动电机及持握电机运动，以带动大臂绕所述基座做转动运动，以带动前臂绕所述大臂转动，以驱动持握手运动以改变肢体持握位置与角度，从而实现对患者肢体的被动运动。

主权项

一种患者肢体助动机器人，其特征在于，所述患者肢体助动机器人包括：至少一条助动机械臂及控制系统，所述助动机械臂包括基座、大臂、前臂及持握手，所述大臂的末端与所述基座连接，所述大臂的首端与所述前臂的末端连接，所述前臂的首端与所述持握手连接，所述持握手用于对患者肢体被选定部位做抓握助动，以带动患者肢体被动运动；控制系统包括电机转动控制模块与控制模块；所述电机转动控制模块包括第一转动电机、第二转动电机及持握电机；所述第一转动电机设置在所述基座内，用于带动所述大臂绕所述基座做转动；所述第二转动电机设置在大臂内，用于带动所述前臂绕所述大臂做转动；所述持握电机设置在所述前臂前端内，用于驱动所述持握手运动以改变肢体持握位置与角度；所述控制模块分别与所述第一转动电机、第二转动电机及持握电机连接，用于分别控制第一转动电机、第二转动电机及持握电机的运动，以实现握持手握住患者被选定的肢体部位，机械臂按设定的运动幅度和频率带动患者被选定的肢体进行助动。