[发明专利]患者肢体助动机器人

权利要求书

1.一种患者肢体助动机器人，其特征在于，所述患者肢体助动机器人包括：

至少一条助动机械臂及控制系统，所述助动机械臂包括基座、大臂、前臂及持握手，所述大臂的末端与所述基座连接，所述大臂的首端与所述前臂的末端连接，所述前臂的首端与所述持握手连接，所述持握手用于对患者肢体被选定部位做抓握助动，以带动患者肢体被动运动；

控制系统包括电机转动控制模块与控制模块；

所述电机转动控制模块包括第一转动电机、第二转动电机及持握电机；所述第一转动电机设置在所述基座内，用于带动所述大臂绕所述基座做转动；所述第二转动电机设置在大臂内，用于带动所述前臂绕所述大臂做转动；所述持握电机设置在所述前臂前端内，用于驱动所述持握手运动以改变肢体持握位置与角度；

所述控制模块分别与所述第一转动电机、第二转动电机及持握电机连接，用于分别控制第一转动电机、第二转动电机及持握电机的运动，以实现握持手握住患者被选定的肢体部位，机械臂按设定的运动幅度和频率带动患者被选定的肢体进行助动。

2.根据权利要求1所述的患者肢体助动机器人，其特征在于，所述助动机械臂设置在护理床上，且所述基座能够沿所述护理床上下翻转。

3.根据权利要求1所述的患者肢体助动机器人，其特征在于，所述患者肢体助动机器人还包括：

可移动机座，所述助动机械臂的基座固定在所述可移动机座上。

4.根据权利要求1所述的患者肢体助动机器人，其特征在于，所述患者肢体助动机器人还包括运动轨道，所述运动固定设置在护理房间的顶棚上；所述基座设置在所述运动轨道上；

所述电机系统还包括轨迹电机，设置在所述基座中，用于带动所述基座在所述运动轨道上运动。

5.根据权利要求4所述的患者肢体助动机器人，其特征在于，所述运动轨道成口字型、吕字形及日字形中一者。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的患者肢体助动机器人，其特征在于，所述控制系统还包括：

患者状态判断模块，所述患者状态判断模块用于判断患者性别、年龄、患者肢体状态、助动部分选定；

护士操作界面，用于用户使用机器人进行患者肢体助动时，确认患者病历、助动类型、选定的助动部分的信息。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的患者肢体助动机器人，其特征在于，所述大臂绕所述基座做转动运动的运动轨迹成扇形，且扇形的运动轨迹的运动范围为0-180°。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的患者肢体助动机器人，其特征在于，所述前臂绕所述大臂做转动运动的运动轨迹成扇形，且扇形的运动轨迹的运动范围为0-120°。