[发明专利]光达-雷达相对位姿的校准有效
| 申请号： | 201810118469.3 | 申请日： | 2018-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN108445456B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | I·比利克;M·斯卢茨基;S·维尔勒瓦尔 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40;G01S7/497 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 佘鹏;安文森 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种采用位于第二位置的雷达系统校准位于第一位置的光达系统的方法和设备。相对于光达系统和雷达系统在某个位置和方向上设置校准目标。确定光达系统的参照系中校准目标的平面系数。确定雷达系统的参照系中校准目标的坐标。由平面方程构造代价函数，平面方程包含确定的系数、确定的坐标和将雷达系统参照系转换成光达系统参照系的相对位姿矩阵。降低代价函数以估计相对位姿矩阵，从而采用雷达系统校准光达系统。 | ||
| 搜索关键词： | 雷达 相对 校准 | ||
【主权项】：
1.一种采用位于第二位置的雷达系统校准在第一位置的光达系统的方法，包括：相对于所述光达系统和所述雷达系统在某个位置和方向上提供校准目标；确定所述光达系统的参照系中所述校准目标的平面系数；确定所述雷达系统的参照系中所述校准目标的坐标；由平面方程来构造代价函数，所述平面方程包含所述光达系统的参照系中所述校准目标的所述确定平面系数、所述雷达系统的参照系中所述校准目标的所述确定坐标、将所述雷达系统的参照系转换成所述光达系统的参照系的相对位姿矩阵；及降低所述代价函数以估计所述相对位姿矩阵，从而采用所述雷达系统校准所述光达系统。
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