[发明专利]光达-雷达相对位姿的校准

权利要求书

1.一种采用位于第二位置的雷达系统校准在第一位置的光达系统的方法，包括：

相对于所述光达系统和所述雷达系统在某个位置和方向上提供校准目标，其中校准目标包括平面反射区和三个或更多角反射器；

接收来自所述校准目标的平面反射区的光达反射信号并由所述光达反射信号确定所述光达系统的参照系中所述校准目标的平面系数；

接收来自所述角反射器的雷达反射信号并由所述雷达反射信号确定所述雷达系统的参照系中所述校准目标的坐标；

由平面方程来构造代价函数，所述平面方程包含所述光达系统的参照系中所述校准目标的确定的平面系数、所述雷达系统的参照系中所述校准目标的确定的坐标、以及将所述雷达系统的参照系转换成所述光达系统的参照系的相对位姿矩阵；及

降低所述代价函数以估计所述相对位姿矩阵，从而采用所述雷达系统校准所述光达系统。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

提供位于多个位置和方向的所述校准目标；

针对所述多个位置和方向中的每个确定所述光达系统的参照系中所述校准目标的平面系数；

针对所述多个位置和方向中的每个确定所述雷达系统的参照系中所述校准目标的平面坐标；

构造总和代价函数，以包含所述多个位置和方向中每个的代价函数的总和值，其中每个代价函数均包含所述目标反射器相关位置和方向的确定系数、确定坐标和相对位姿矩阵；以及

降低所述总和代价函数以估计所述相对位姿矩阵的参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其中车辆上同时搭载了所述光达系统和所述雷达系统，

进一步包括使用光达系统、雷达系统和估计的相对位姿矩阵相对于所述车辆来追踪物体。

4.一种采用位于第二位置的雷达系统校准位于第一位置的光达系统的设备，包括：

相对于所述光达系统和所述雷达系统在某个位置和方向上的校准目标，其中所述校准目标包括平面反射区和三个或更多角反射器；

处理器，配置成：

根据从所述校准目标的所述平面反射区接收到的光达反射信号，确定所述光达系统的参照系中所述校准目标的系数；

根据从所述角反射器接收到的雷达反射信号，确定所述雷达系统的参照系中所述校准目标的坐标；

利用平面方程来构造代价函数，所述平面方程包含所述光达坐标系统的参照系中所述校准目标的确定系数、所述雷达系统的参照系中所述校准目标的确定坐标、以及将所述雷达系统的参照系转换成所述光达系统的参照系的相对位姿矩阵；以及

降低所述代价函数以估计用于采用所述雷达系统校准所述光达系统的所述相对位姿矩阵。

5.根据权利要求4所述的设备，其中所述校准目标放在多个位置和旋转角度上且所述处理器进一步配置成：

针对所述多个位置和方向中的每个确定所述光达系统的参考系中所述校准目标的平面系数；

针对所述多个位置和方向中的每个确定所述雷达系统的参照系中所述校准目标的平面坐标；

构造总和代价函数以包含所述多个位置和方向中的每个的代价函数的总和值，其中每个代价函数均包含所述目标反射器相关位置和方向的确定系数、确定坐标和相对位姿矩阵；以及

降低所述总和代价函数以估计所述相对位姿矩阵的参数。

6.根据权利要求4所述的设备，其中车辆上同时搭载所述光达系统和所述雷达系统，

且所述处理器进一步配置成通过所述光达系统、所述雷达系统及估计的相对位姿矩阵相对于所述车辆来追踪物体。