[发明专利]一种具有多种抓取模式的欠驱动真空吸盘手爪

摘要

本发明公开了一种具有多种抓取模式的欠驱动真空吸盘手爪，具有多种抓取模式的欠驱动真空吸盘手爪，包括至少两根手指、基体、电机和气泵；手指包括弹性板，弹性板上装有至少5个硬质指骨，硬质指骨上覆盖有一层硅胶膜，吸盘连接件穿过弹性板、硬质指骨和硅胶膜与吸盘连接，吸盘通过导管与气泵连接，手指通过钢丝与基体和电机连接；基体上设有手指支架、钢丝走线滑轮、电机和滚轮，钢丝搭载在钢丝走线滑轮上并与滚轮连接，两根手指结构相同、对称安装在手指支架上。结合软硬手爪二者优点，通过结构上同时采用“软体材料”和“硬质材料”的方式，一定程度上提高了手爪抓取负载的能力，能应用于多种环境下的物体抓取等。包括但不限于家用服务领域，物流、垃圾分拣领域等。

主权项

1.一种具有多种抓取模式的欠驱动真空吸盘手爪，其特征在于，包括多根手指、基体、电机(10)和气泵；所述手指包括弹性板(4)，所述弹性板(4)上装有至少5个硬质指骨(5)，所述硬质指骨(5)上覆盖有一层硅胶膜(6)，吸盘连接件(3)穿过所述弹性板(4)、硬质指骨(5)和硅胶膜(6)与吸盘(7)连接，所述吸盘(7)通过导管与所述气泵连接，所述手指通过钢丝(8)与所述基体和电机(10)连接，所述钢丝(8)置于所述硬质指骨(5)与硅胶膜(6)之间；所述基体包括基座(1)，所述基座(1)上设有手指支架(2)、钢丝走线滑轮(9)和滚轮(11)，所述电机(10)固定在基座(1)上，所述滚轮(11)固定在电机(10)的输出轴上，所述钢丝(8)搭载在所述钢丝走线滑轮(9)上并与所述滚轮(11)连接。