[发明专利]一种具有多种抓取模式的欠驱动真空吸盘手爪

权利要求书

1.一种具有多种抓取模式的欠驱动真空吸盘手爪，其特征在于，包括多根手指、基体、电机(10)和气泵；

所述手指包括弹性板(4)，所述弹性板(4)上装有至少5个硬质指骨(5)，所述硬质指骨(5)上覆盖有一层硅胶膜(6)，吸盘连接件(3)穿过所述弹性板(4)、硬质指骨(5)和硅胶膜(6)与吸盘(7)连接，所述吸盘(7)通过导管与所述气泵连接，所述手指通过钢丝(8)与所述基体和电机(10)连接，所述钢丝(8)置于所述硬质指骨(5)与硅胶膜(6)之间；

所述基体包括基座(1)，所述基座(1)上设有手指支架(2)、钢丝走线滑轮(9)和滚轮(11)，所述电机(10)固定在基座(1)上，所述滚轮(11)固定在电机(10)的输出轴上，所述钢丝(8)搭载在所述钢丝走线滑轮(9)上并与所述滚轮(11)连接；

所述手指支架(2)与基座(1)通过螺栓固定，所述钢丝走线滑轮(9)与基座(1)通过沉头螺丝固定；

包括两根手指，两根手指结构相同、对称安装在所述手指支架(2)上；

所述弹性板(4)为PVC材质，所述硅胶膜(6)由3D打印模具制成；

该具有多种抓取模式的欠驱动真空吸盘手爪包括以下四种动作模式：

捏取模式、包裹模式、非包裹模式、半包裹模式；

所述捏取模式用于抓取小体积的物体，指根部分的关节发生大幅度弯曲，只有指尖部分能够接触到物体；

所述包裹模式用于抓取体积大小和手爪近似的物体，手指各个关节发生弯曲，手爪由此将物体包裹起来；

所述非包裹模式用于抓取表面平整的物体，手爪关节不发生弯曲去抓住物体，而是通过吸盘吸力吸住物体；

所述半包裹模式分为大物体的半包裹和小物体的半包裹两种，分别用于抓取体积较大的物体与体积较小的物体：

抓取大物体时，手指指尖抵住物体，该部分发生弯曲，而手指指根部分不发生弯曲，此时接触面的长度小于物体周长的一半；

抓取小物体时，手指指根优先于指尖运动，只有指根发生弯曲，而指尖几乎不发生弯曲，此时接触面的长度同样小于物体周长的一半。