[发明专利]机器人抓手

摘要

本发明公开了机器人抓手，包括安装架和两个夹持单元，安装架布置有驱动装置，夹持单元包括夹持结构、从动连杆组件和主动连杆组件，从动连杆组件的另一端与安装架铰接，主动连杆组件的另一端布置在驱动装置的输出端。本发明设计的夹持单元既可夹持长方体等形状的物体，又可夹持圆柱形等具有曲面形状的物体；夹持长方体形状物体时，主动连杆组件视为一个整体，从动连杆组件视为一个整体，两个夹持单元实质为四连杆机构，夹持圆柱形物体时，主动连杆组件、从动连杆组件和夹持结构组成六连杆机构。本发明能够夹持不同形状的物体，可广泛应用于机器人技术领域。 1

主权项

1.机器人抓手，其特征在于：包括安装架(6)和两个夹持单元，所述安装架(6)布置有驱动装置，所述夹持单元包括夹持结构(1)、与所述夹持结构(1)中部铰接的从动连杆组件以及与所述夹持结构(1)末端铰接的主动连杆组件，所述从动连杆组件的另一端与所述安装架(6)铰接，所述主动连杆组件的另一端布置在所述驱动装置的输出端。

2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述从动连杆组件包括与所述安装架(6)铰接的第七连杆(7)和与所述夹持结构(1)铰接的第八连杆(8)，所述第七连杆(7)和第八连杆(8)之间铰接，两个第七连杆(7)、两个第八连杆(8)和两个夹持结构(1)围成的区域为夹持区域。

3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于：所述主动连杆组件包括与所述驱动装置输出端连接的主动件(5)和与所述夹持结构(1)铰接的第四连杆(4)，所述主动件(5)与所述第四连杆(4)之间铰接。

4.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于：所述夹持区域的底部布置有垫块(16)，所述垫块(16)位于所述安装架(6)的顶端。

5.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于：所述第七连杆(7)与第八连杆(8)的铰接处和/或所述第四连杆(4)与夹持结构(1)的铰接处布置有扭簧(9)。

6.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于：所述驱动装置的输出端布置有至少一对啮合齿轮，其中主动轮布置在所述驱动装置的输出端，其中一个主动件(5)布置在主动轮上，另一个主动件(5)布置在从动轮上。

7.根据权利要求6所述的机器人抓手，其特征在于：所述驱动装置的输出端通过转轴控制主动轮，所述啮合齿轮的数量为两对，两个主动轮分别布置在所述转轴的两端。

8.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：两个夹持结构(1)相对的两个平面上均沿水平线布置有至少一个U型槽，各所述U型槽两端延伸至所在平面的边缘。