[发明专利]机器人抓手

说明书

本发明公开了机器人抓手，包括安装架和两个夹持单元，安装架布置有驱动装置，夹持单元包括夹持结构、从动连杆组件和主动连杆组件，从动连杆组件的另一端与安装架铰接，主动连杆组件的另一端布置在驱动装置的输出端。本发明设计的夹持单元既可夹持长方体等形状的物体，又可夹持圆柱形等具有曲面形状的物体；夹持长方体形状物体时，主动连杆组件视为一个整体，从动连杆组件视为一个整体，两个夹持单元实质为四连杆机构，夹持圆柱形物体时，主动连杆组件、从动连杆组件和夹持结构组成六连杆机构。本发明能够夹持不同形状的物体，可广泛应用于机器人技术领域。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及机器人抓手。

背景技术

目前机器人行业发展迅速，对机器人抓手的需求也日益迫切。在现有机器人抓手中，普遍采用齿轮传动实现双夹指对转夹持和齿轮带动四连杆对转水平夹持。但是当抓取非规则物体时，很容易因接触不均、限位不足、摩擦力不够等原因而抓取失败。

现有的机器人夹持机构有两种方式：1.一对啮合齿轮驱动两杆手指运动，缺点是像剪刀开合一样简单的收放运动，适用范围较窄；2.一对啮合齿轮驱动两组平行的四连杆手指运动，缺点是两手指智能保持平行或是一定夹角做夹持运动，在抓取不同形状物体时影响抓取效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供机器人抓手，采取六连杆夹持机构，可以根据所夹持物体形状的不同使夹持机构做相应调整，如夹持具有规则平面物体的时候为平行夹持，当夹持不规则的曲面物体时，自动调整形状对物体表面进行包裹。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

机器人抓手，包括安装架和两个夹持单元，所述安装架布置有驱动装置，所述夹持单元包括夹持结构、与所述夹持结构中部铰接的从动连杆组件以及与所述夹持结构末端铰接的主动连杆组件，所述从动连杆组件的另一端与所述安装架铰接，所述主动连杆组件的另一端布置在所述驱动装置的输出端。

进一步，所述从动连杆组件包括与所述安装架铰接的第七连杆和与所述夹持结构铰接的第八连杆，所述第七连杆和第八连杆之间铰接，两个第七连杆、两个第八连杆和两个夹持结构围成的区域为夹持区域。

进一步，所述主动连杆组件包括与所述驱动装置输出端连接的主动件和与所述夹持结构铰接的第四连杆，所述主动件与所述第四连杆之间铰接。

进一步，所述夹持区域的底部布置有垫块，所述垫块位于所述安装架的顶端。

进一步，所述第七连杆与第八连杆的铰接处和/或所述第四连杆与夹持结构的铰接处布置有扭簧。

进一步，所述驱动装置的输出端布置有至少一对啮合齿轮，其中主动轮布置在所述驱动装置的输出端，其中一个主动件布置在主动轮上，另一个主动件布置在从动轮上。

进一步，所述驱动装置的输出端通过转轴控制主动轮，所述啮合齿轮的数量为两对，两个主动轮分别布置在所述转轴的两端。

进一步，两个夹持结构相对的两个平面上均沿水平线布置有至少一个U型槽，各所述U型槽两端延伸至所在平面的边缘。

有益效果：本发明设计的夹持单元既可夹持长方体等形状的物体，又可夹持圆柱形等具有曲面形状的物体；夹持长方体形状物体时，主动连杆组件视为一个主动连杆，从动连杆组件视为一个从动连杆，两个夹持单元实质为四连杆机构，夹持圆柱形物体时，主动连杆组件、从动连杆组件和夹持结构组成六连杆机构，可抓握物体；从动连杆组件和主动连杆组件中，通过分别在铰接处安装扭簧，使得在夹持长方体形状物体时，主动连杆组件组成一个主动连杆，从动连杆组件组成一个从动连杆。本发明结构紧凑，可夹持不同形状的物体，可广泛应用于机器人技术领域。

附图说明

图1为机器人抓手的结构图；

图2为机器人抓手的主视图；