[发明专利]一种基于EI整形器的抑制实际机器人系统振动的方法在审
| 申请号： | 201810097824.3 | 申请日： | 2018-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN108303887A | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 赵磊;王皓;赵旭博 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D19/02 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 郑海松 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区清华园*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于EI整形器的抑制实际机器人系统振动的方法，包括如下步骤：设计EI整形器；设EI整形器作用在二阶系统上的脉冲序列响应方程；所述EI整形器采用三个脉冲序列对激励信号进行过滤处理，以过滤掉引起系统振动的频率成分。本发明能够有效降低系统的振动幅值和缩短衰减时间，且对系统参数具有一定的鲁棒性，简单且易于工程化。 | ||
| 搜索关键词： | 整形器 系统振动 实际机器人 脉冲序列 有效降低系统 二阶系统 过滤处理 激励信号 系统参数 工程化 鲁棒性 衰减 过滤 响应 | ||
【主权项】：
1.一种基于EI整形器的抑制实际机器人系统振动的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，设计EI整形器，包括：存在一个非零值Vtol，并在高于ωn的频率ωh处V(ξ，ωh)＝0，在低于ωn的频率ωl处V(ξ，ωl)＝0，同时在ωn处![]()
因此在[ωl，ωh]之间，确保EI整形器使系统的残留振动表达式小于或等于Vtol，获得三脉冲序列的约束方程和关键参数如下：约束方程：V(ξ，ωh)＝0V(ξ，ωl)＝0V(ωn)＝Vtol![]()
关键参数：A1＝0.2479+0.2496Vtol+0.8001ξ+1.233ξVtol+0.496ξ2+3.173Vtolξ2A3＝0.2515+0.2147Vtol‑0.8325ξ+1.415ξVtol+0.8515ξ2+4.9Vtolξ2A2＝1‑(A1+A3)t1＝0t2＝(0.5+0.4616ξVtol+4.262Vtolξ2+1.756Vtolξ3+8.578Vtol2ξ‑1086Vtol2ξ2+337Vtol2ξ3)td![]()
步骤S2，设EI整形器作用在二阶系统上的脉冲序列响应方程为：![]()
其中，ωn是系统的固有频率，ξ是系统的阻尼比，![]()
步骤S3，所述EI整形器采用三个脉冲序列对激励信号进行过滤处理，以过滤掉引起系统振动的频率成分。
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