[发明专利]一种基于EI整形器的抑制实际机器人系统振动的方法

权利要求书

1.一种基于EI整形器的抑制实际机器人系统振动的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，设计EI整形器，包括：

存在一个非零值V_tol，并在高于ω_n的频率ω_h处V(ξ，ω_h)＝0，在低于ω_n的频率ω_l处V(ξ，ω_l)＝0，同时在ω_n处因此在[ω_l，ω_h]之间，确保EI整形器使系统的残留振动表达式小于或等于V_tol，获得三脉冲序列的约束方程和关键参数如下：

约束方程：

V(ξ，ω_h)＝0

V(ξ，ω_l)＝0

V(ω_n)＝V_tol

关键参数：

A₁＝0.2479+0.2496V_tol+0.8001ξ+1.233ξV_tol+0.496ξ²+3.173V_tolξ²

A₃＝0.2515+0.2147V_tol-0.8325ξ+1.415ξV_tol+0.8515ξ²+4.9V_tolξ²

A₂＝1-(A₁+A₃)

t₁＝0

t₂＝(0.5+0.4616ξV_tol+4.262V_tolξ²+1.756V_tolξ³+8.578V_tol²ξ-1086V_tol²ξ2+337V_tol²ξ³)t_d

步骤S2，设EI整形器作用在二阶系统上的脉冲序列响应方程为：

其中，ω_n是系统的固有频率，ξ是系统的阻尼比，

步骤S3，所述EI整形器采用三个脉冲序列对激励信号进行过滤处理，以过滤掉引起系统振动的频率成分。

2.如权利要求1所述的基于EI整形器的抑制实际机器人系统振动的方法，其特征在于，

设计所述EI整形器的幅频特性，包括：

引入阻尼脉冲幅值的定义，脉冲幅值为A_i的信号在t_i时刻作用，则脉冲信号的阻尼脉冲幅值定义为

幅频特性表述为：

将两脉冲输入整形器的参数代入上式，且整理得到幅频阻尼特性：

3.如权利要求1所述的基于EI整形器的抑制实际机器人系统振动的方法，其特征在于，对于有阻尼固有频率ω_d的正弦衰减信号，或者ω_d奇数倍的正弦衰减信号的响应幅值为零，则过滤掉这一频率成分的衰减正弦信号，消除系统的残留振动。