[发明专利]一种异质车联网条件下自主车队运行的容错控制方法有效
| 申请号： | 201810078965.0 | 申请日： | 2018-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN108415245B | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 巫威眺;翟聪;任婧璇 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种异质车联网条件下自主车队运行的容错控制方法，包括以下步骤：(1)考虑驾驶员的滞后反应时间随时间变化的特性，提出了更符合实际的耦合映射跟驰模型；(2)利用李雅普诺夫函数理论，推导了车队行驶满足稳定性的充分条件；(3)考虑异质车联网环境下同时存在人工驾驶车辆和自动驾驶车辆，根据车流的运行特性，将人工驾驶车辆抽象为自动驾驶车辆传感器失效的情况，设计了状态反馈速度控制器。本发明设计了复合人工驾驶车辆和自动驾驶车辆的状态反馈速度控制器，使得系统在部分传感器失效的情况下仍然满足渐进稳定，即可缓解交通拥堵问题。 | ||
| 搜索关键词： | 自动驾驶 车联网 异质 速度控制器 容错控制 状态反馈 车队 驾驶 李雅普诺夫函数 交通拥堵问题 车辆传感器 随时间变化 充分条件 复合人工 跟驰模型 渐进稳定 运行特性 耦合 传感器 推导 映射 车流 抽象 行驶 滞后 缓解 | ||
【主权项】：
1.一种异质车联网条件下自主车队运行的容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在开放边界的单车道，同时禁止超车的情况下，考虑驾驶员的滞后反应时间随时间变化的特性，通过利用头车的运动轨迹和跟驰车辆的运动特性，提出符合道路情况的耦合映射跟驰模型；S2、对步骤S1所提出的耦合映射跟驰模型的稳定性问题进行分析，即利用李雅普诺夫函数理论，推导车队行驶满足所述耦合映射跟驰模型稳定性的充分条件；S3、考虑异质车联网环境下同时存在人工驾驶车辆和自动驾驶车辆，将人工驾驶车辆抽象为自动驾驶车辆传感器失效的情况，引入开关矩阵，设计状态反馈速度控制器，即反馈容错控制器。
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