[发明专利]一种圆截面工件定位方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201810065961.9 | 申请日： | 2018-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN108320308A | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 王银灵;王忠立;陈殿苹;姚迪;葛继文;孙玉玺;上官伟;张勇 | 申请（专利权）人： | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司;北京交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;B23P19/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;李相雨 |
| 地址： | 266111 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种圆截面工件定位方法、装置及系统。其中，该方法包括：检测圆截面工件在摄像机的图像平面上的投影，获得投影的参数；求解由摄像机的透镜中心和所述投影确定的视锥曲面的方程及视锥曲面的主轴的方程；根据两个所述摄像机的透镜中心的坐标、视锥曲面的方程、主轴方程和两个所述摄像机的相对位移确定圆截面工件上表面的圆心坐标和半径；根据所述圆截面工件上表面的圆心坐标和半径大小确定所述圆截面工件的位置。本发明实施例提供的圆截面工件定位方法、装置和系统，基于双视锥曲面对具有圆截面的工件进行定位，定位准确、计算简单，提高了定位的准确性和实时性；同时，由于无需进行特征点匹配，提高了圆截面工件定位的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 圆截面工件 视锥 摄像机 投影 装置及系统 透镜中心 圆心坐标 上表面 特征点匹配 大小确定 定位准确 图像平面 相对位移 实时性 求解 检测 | ||
【主权项】：
1.一种圆截面工件定位方法，其特征在于，包括：检测圆截面工件在摄像机的图像平面上的投影，获得所述投影的参数；求解由所述摄像机的透镜中心和所述投影确定的视锥曲面的方程；并求解所述视锥曲面的主轴的方程；根据两个所述摄像机的所述透镜中心的坐标、所述视锥曲面的方程、所述视锥曲面的主轴的方程和两个所述摄像机的相对位移确定所述圆截面工件上表面的圆心坐标和半径大小；根据所述圆截面工件上表面的圆心坐标和半径大小确定所述圆截面工件的位置。
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