[发明专利]一种圆截面工件定位方法、装置及系统

权利要求书

1.一种圆截面工件定位方法，其特征在于，包括：

检测圆截面工件在摄像机的图像平面上的投影，获得所述投影的参数；求解由所述摄像机的透镜中心和所述投影确定的视锥曲面的方程；并求解所述视锥曲面的主轴的方程；

根据两个所述摄像机的所述透镜中心的坐标、所述视锥曲面的方程、所述视锥曲面的主轴的方程和两个所述摄像机的相对位移确定所述圆截面工件上表面的圆心坐标和半径大小；

根据所述圆截面工件上表面的圆心坐标和半径大小确定所述圆截面工件的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测圆截面工件在摄像机的图像平面上的投影，获得所述投影的参数具体包括：

对所述摄像机的图像平面的图像信息进行二值化处理，得到所述投影的概略边界；在所述投影的概略边界提取样本点，利用最小二乘法进行所述投影的参数的计算，从而确定所述投影的方程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述对所述摄像机的图像平面的图像信息进行二值化处理，得到所述投影的概略边界之前，所述方法还包括：

利用启发函数搜索所述投影的可能区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述摄像机进行标定，获得所述摄像机的参数，并获得两个所述摄像机的相对位移。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

坐标变换，将所述圆截面工件的位置从相机坐标系转换到机械臂坐标系。

6.一种圆截面工件定位装置，其特征在于，包括：

计算单元，具体用于：检测圆截面工件在摄像机的图像平面上的投影，获得所述投影的参数；求解由所述摄像机的透镜中心和所述投影确定的视锥曲面的方程；并求解所述视锥曲面的主轴的方程；

工件定位单元，具体用于：根据两个所述摄像机的所述透镜中心的坐标、所述视锥曲面的方程、所述视锥曲面的主轴的方程和两个所述摄像机的相对位移确定所述圆截面工件上表面的圆心坐标和半径大小；根据所述圆截面工件上表面的圆心坐标和半径大小确定所述圆截面工件的位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

坐标变换单元，具体用于将所述圆截面工件的位置从相机坐标系转换到机械臂坐标系。

8.一种圆截面工件定位系统，其特征在于，包括如权利要求6或7所述的圆截面工件定位装置、双目摄像头及机械臂；其中，所述圆截面工件定位装置与所述双目摄像头和所述机械臂相连接。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至5任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一所述的方法。