[发明专利]具有力控制按压装置的机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人系统，具有：力控制按压装置，其在引导机器人移动时，使设置于机器人末端部的物体与其他物体恰当接触。机器人系统具有：机器人、力控制按压装置、机器人操作输入计测部、机器人移动指令计算部、力控制按压装置按压方向设定部、力控制按压装置目标按压力设定部、力控制按压装置力计测部以及力控制按压装置移动指令计算部，力控制按压装置按压方向设定部根据第一物体的位置、姿态、或位置及姿态；使第一物体移动的力控制按压装置移动指令；力控制按压装置的移动机构部的位置、姿态、或位置及姿态；机器人的位置、姿态、或位置及姿态；以及使机器人移动的机器人移动指令中的至少一个，设定力控制按压装置的按压方向。

主权项

1.一种机器人系统，其通过机器人以及设置于所述机器人的末端部的力控制按压装置，控制作用于工具与工件之间的力，使所述工具以及所述工件彼此相对移动，其特征在于，所述机器人系统具有：所述机器人；所述力控制按压装置，其具有移动机构部，该移动机构部保持所述工具和所述工件中的一方即第一物体，以向规定按压方向以规定的目标按压力按压该第一物体的方式，控制作用于所述第一物体与所述工具和所述工件中的另一方即第二物体之间的力，使所述第一物体移动；机器人操作输入计测部，其对用于移动操作所述机器人的机器人操作输入进行计测；机器人移动指令计算部，其根据所述机器人操作输入计测部计测出的所述机器人操作输入，计算所述机器人的移动指令即机器人移动指令；力控制按压装置按压方向设定部，其设定所述力控制按压装置的所述按压方向；力控制按压装置目标按压力设定部，其设定所述力控制按压装置的所述目标按压力；力控制按压装置力计测部，其计测作用于所述工具与所述工件之间的力；以及力控制按压装置移动指令计算部，其根据所述力控制按压装置按压方向设定部设定的所述按压方向、所述力控制按压装置目标按压力设定部设定的所述目标按压力、以及所述力控制按压装置力计测部计测出的力，计算所述力控制按压装置的所述移动机构部的移动指令即力控制按压装置移动指令，所述力控制按压装置按压方向设定部根据以下条中的至少一个来设定所述力控制按压装置的按压方向：所述第一物体的位置、姿态、或位置及姿态；使所述第一物体移动的所述力控制按压装置移动指令；所述力控制按压装置的移动机构部的位置、姿态、或位置及姿态；所述机器人的位置、姿态、或位置及姿态；以及使所述机器人移动的所述机器人移动指令，所述机器人操作输入计测部计测作用于所述机器人的本体部分的力，或者，计测作用于所述机器人的末端部的力，由此，计测用于对所述机器人进行移动操作的所述机器人操作输入，或者，所述机器人系统还具有机器人引导装置，所述机器人操作输入计测部对作用于在所述机器人上安装的机器人引导装置的力进行计测，或者，对基于非接触式的机器人引导装置的输入进行计测，从而计测用于对所述机器人进行移动操作的所述机器人操作输入。