[发明专利]具有力控制按压装置的机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统，具有：力控制按压装置，其在引导机器人移动时，使设置于机器人末端部的物体与其他物体恰当接触。机器人系统具有：机器人、力控制按压装置、机器人操作输入计测部、机器人移动指令计算部、力控制按压装置按压方向设定部、力控制按压装置目标按压力设定部、力控制按压装置力计测部以及力控制按压装置移动指令计算部，力控制按压装置按压方向设定部根据第一物体的位置、姿态、或位置及姿态；使第一物体移动的力控制按压装置移动指令；力控制按压装置的移动机构部的位置、姿态、或位置及姿态；机器人的位置、姿态、或位置及姿态；以及使机器人移动的机器人移动指令中的至少一个，设定力控制按压装置的按压方向。

技术领域

本发明涉及对作用于工具以及工件之间的力进行控制，使所述工具以及所述工件彼此相对移动的机器人系统。

背景技术

广泛知晓经由构成机器人的连杆或机器人的末端部等使力作用于机器人而使机器人移动的、称为所谓的直接示教(direct teach)这样的技术。

作为与之相关联的现有技术，已知有根据力传感器的输出信号对机器人进行直接示教的方法(例如，参照日本特开昭59-157715号公报或者日本特开昭63-288659号公报)。此外，还已知有根据方向传感器的输出对机器人进行直接示教的方法(例如，参照专利文献日本特开昭60-124706号公报)。

对作用于机器人末端部的力进行检测，在作业员将力作用于机器人的末端部时，以作业员作用的力和作用于工具与工件之间的力平衡的方式，进行力控制，而由此使得作业员使机器人移动时的作用于工具与工件之间的力为目标力时，很难为了通过目视或人的按压感觉尽可能正确地模仿工件的形状，而使机器人以工具与工件为恰当接触的状态这样的方式移动。并且，在工件的形状复杂的情况下，在使工具与工件相对移动时，会使机器人末端部在没有模仿工件的形状的方向上移动，或意外地不能接触而造成工具与工件分离或反之发生干扰等，难以使工具相对于工件以不分离的方式并以恰当的力正确地进行仿形。在机器人的末端部处的操作部分远离工件与工具的接触点时，使工具正确模仿工件的形状也是非常困难的。

通过对作用于包括机器人的连杆、机器人末端部、安装于机器人的机械手等在内的机器人的净力进行计测，或者是通过非接触式的动作示教装置等使机器人移动时无法计测作用于工具与工件之间的力时，可以直接或者观察通过照相机拍摄到的图像等使机器人以工具与工件成为一定程度的接近状态的方式移动。但是，在使工具与工件在以恰当的力接触的状态下相对移动是十分困难的。

发明内容