[发明专利]一种应用于强磁场强辐射工况的检修机械臂装置

摘要

本发明公开一种应用于强磁场强辐射工况的检修机械臂装置，包括基座、万向脚轮、钢丝绳、机架、滑轮、液压马达、转台轴承、七个节臂、L形架、扩展台、抓手机构、摄像头，四个万向脚轮安装于基座下侧，机架上设有两条导轨，滑轮转动安装于油缸推杆的顶端，第一节臂与机架构成移动副，油缸伸缩控制第一节臂上下移动，每个节臂和与之相连的节臂均构成转动副，第六节臂与L形架构成转动副，第七节臂与L形架紧固连接，第七节臂与扩展台构成转动副，安装于第七节臂内的液压马达驱动扩展台转动，抓手机构安装于扩展台上，抓手机构上设有两个摄像头，供操作者观察机械臂周围的作业环境，根据实际作业类型，扩展台也可以连接其他的夹持机构、焊接机构。

主权项

1.一种应用于强磁场强辐射工况的检修机械臂装置，包括基座(1)、万向脚轮(1.1)、钢丝绳(2)、机架(3)、导轨(3.2)、油缸(4)、滑轮(4.1)、液压马达(5.1、6.1、7.1、10.1、12.1)、转台轴承(5.2、6.2、7.2、10.2、12.2)、大锥齿轮(5.3、6.3、7.3、10.3)、小锥齿轮(5.4、6.4、7.4、10.4)、密封盖(5.5、6.5、7.5、10.5)、滑块(5.6)、第一节臂(5)、第二节臂(6)、第三节臂(7)、第四节臂(8)、第五节臂(9)、第六节臂(10)、L形架(11)、第七节臂(12)、齿圈(12.3)、小齿轮(12.4)、马达支架(12.6)、扩展台(13)、抓手机构(14)、左摄像头(15.1)、右摄像头(15.2)，其特征在于：四个万向脚轮(1.1)安装于基座(1)下侧，使基座(1)能够实现全向移动，操作扶手(1.3)和配重块(1.2)安装于基座(1)上侧后端，机架(3)固定安装于基座(1)上侧前端，机架(3)后侧下端设有钢丝绳连接座(3.1)，机架(3)前侧竖直方向设有两条导轨(3.2)，油缸(4)安装于机架中心位置，滑轮(4.1)转动安装于油缸(4)推杆的顶端，第一节臂(5)后端设有四个滑块(5.6)，所述四个滑块(5.6)两两安装于两条导轨(3.2)上，使第一节臂(5)与机架(3)构成移动副，钢丝绳(2)一端连接于钢丝绳连接座(3.1)，另一端通过滑轮(4.1)，与第一节臂(5)上端连接。