[发明专利]一种应用于强磁场强辐射工况的检修机械臂装置

权利要求书

1.一种应用于强磁场强辐射工况的检修机械臂装置，包括基座（1）、万向脚轮（1.1）、钢丝绳（2）、机架（3）、导轨（3.2）、油缸（4）、滑轮（4.1）、液压马达（5.1、6.1、7.1、10.1、12.1）、转台轴承（5.2、6.2、7.2、10.2、12.2）、大锥齿轮（5.3、6.3、7.3、10.3）、小锥齿轮（5.4、6.4、7.4、10.4）、密封盖（5.5、6.5、7.5、10.5）、滑块（5.6）、第一节臂（5）、第二节臂（6）、第三节臂（7）、第四节臂（8）、第五节臂（9）、第六节臂（10）、L形架（11）、第七节臂（12）、齿圈（12.3）、小齿轮（12.4）、马达支架（12.6）、扩展台（13）、抓手机构（14）、左摄像头（15.1）、右摄像头（15.2），其特征在于：四个万向脚轮（1.1）安装于基座（1）下侧，使基座（1）能够实现全向移动，操作扶手（1.3）和配重块（1.2）安装于基座（1）上侧后端，机架（3）固定安装于基座（1）上侧前端，机架（3）后侧下端设有钢丝绳连接座（3.1），机架（3）前侧竖直方向设有两条导轨（3.2），油缸（4）安装于机架中心位置，滑轮（4.1）转动安装于油缸（4）推杆的顶端，第一节臂（5）后端设有四个滑块（5.6），所述四个滑块（5.6）两两安装于两条导轨（3.2）上，使第一节臂（5）与机架（3）构成移动副，钢丝绳（2）一端连接于钢丝绳连接座（3.1），另一端通过滑轮（4.1），与第一节臂（5）上端连接；

第一节臂（5）与第二节臂（6）之间安装有转台轴承（5.2），一个大锥齿轮（5.3）与第二节臂（6）紧固连接，一个液压马达（5.1）紧固安装于第一节臂（5）内部，其输出轴与一个小锥齿轮（5.4）紧固连接，小锥齿轮（5.4）与大锥齿轮（5.3）啮合传动，密封盖（5.5）将第一节臂（5）前端的空腔与外部空气隔绝，防止粉尘污染；

第二节臂（6）与第三节臂（7）之间安装有转台轴承（6.2），使前两者构成转动副，大锥齿轮（6.3）与第三节臂（7）紧固连接，液压马达（6.1）紧固安装于第二节臂（6）内部，其输出轴与小锥齿轮（6.4）紧固连接，小锥齿轮（6.4）与大锥齿轮（6.3）啮合传动，一个密封盖（6.5）安装于第二节臂（6）前端下侧；

第二节臂（6）、第三节臂（7）、第四节臂（8）、第五节臂（9）结构完全相同，第三节臂（7）和第四节臂（8）之间的连接结构、第四节臂（8）和第五节臂（9）之间的连接结构、第六节臂（10）与第五节臂（9）之间的连接结构均与第二节臂（6）和第三节臂（7）之间的连接结构相同；

第六节臂（10）前端水平方向设有圆柱空腔，第六节臂（10）与L形架（11）之间安装有转台轴承（10.2），一个大锥齿轮（10.3）通过螺钉与L形架（11）紧固连接，一个液压马达（10.1）通过螺钉紧固安装于第六节臂（10）内部，其输出轴与一个小锥齿轮（10.4）紧固连接，该小锥齿轮（10.4）与大锥齿轮（10.3）啮合传动，一个密封盖（10.5）安装于第六节臂（10）前端空腔开口处；

第七节臂（12）与L形架（11）通过螺钉紧固连接，第七节臂（12）内部设有圆柱形空腔，空腔侧壁设有供液压油管通过的天窗（12.5），第七节臂（12）前端与扩展台（13）之间安装有一个转台轴承（12.2），齿圈（12.3）与扩展台（13）紧固连接，马达支架（12.6）通过螺钉与第七节臂（12）内腔侧壁紧固连接，液压马达（12.1）通过螺钉与马达支架（12.6）紧固连接，液压马达（12.1）输出轴与小齿轮（12.4）紧固连接，小齿轮（12.4）与齿圈（12.3）构成轮齿啮合关系；

抓手机构（14）通过螺钉与扩展台（13）紧固连接，抓手机构（14）上安装有两个摄像头（15.1、15.2），供操作者观察机械臂周围的作业环境。