[发明专利]管道清洁机器人

摘要

本发明公开了一种管道清洁机器人，其包括支撑机构、行走机构和清洗机构，支撑机构包括基座及通过支撑柱安装于基座上表面的顶撑板，行走机构包括行走轮、传动装置、动力装置和位置调整装置；行走轮安装在传动装置上；位置调整装置包括安装于基座上的支撑杆，支撑杆由下至上依次活动套设有伸缩簧和滑套，支撑杆端部设置有限制滑套滑离的限位件；滑套上转动连接的连杆与安装行走轮的传动杆旋转连接；清洗机构包括安装在基座下表面的动力部，动力部的输出轴与一清洗轴连接，清洗轴上固定连接有轴套；轴套上转动连接有至少一根活动杆，活动杆的自由端连接有清洗刷；清洗轴与活动杆之间设置有调整活动杆与清洗杆间间距的间距调节装置。 1

主权项

1.管道清洁机器人，其特征在于，包括支撑机构、行走机构和清洗机构，所述支撑机构包括基座及通过至少一根支撑柱安装于所述基座上表面的顶撑板，所述行走机构包括至少两个行走轮、至少两个传动装置及设置在基座上的动力装置和至少两个位置调整装置；

所述动力装置的输出轴一端穿过顶撑板与设置于顶撑板上的传动装置连接，所述行走轮安装在所述传动装置上；所述位置调整装置包括安装于基座上的支撑杆，所述支撑杆由下至上依次活动套设有伸缩簧和滑套，所述支撑杆端部设置有限制滑套滑离的限位件；所述滑套上转动连接的连杆与安装行走轮的传动杆旋转连接；

所述清洗机构包括安装在基座下表面的动力部，所述动力部的输出轴与一清洗轴连接，所述清洗轴上固定连接有轴套；所述轴套上转动连接有至少一根活动杆，所述活动杆的自由端连接有清洗刷；所述清洗轴与活动杆之间设置有调整活动杆与清洗杆间间距的间距调节装置。

2.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述传动装置包括至少两块支撑板和安装于输出轴端部的主动锥齿轮，所述支撑板等间距地安装在所述顶撑板上，所述支撑板上设置有相对其旋转的传动轴，每个支撑板上活动安装有两块倾斜向下的连接块；

所述主动锥齿轮与所述传动轴上的从动锥齿轮配合，配对的两块连接块上转动连接有多根具有传动齿轮的传动杆，相邻两个传动齿轮相互啮合；邻近支撑板的传动杆上设置有与传动轴上的从动锥齿轮啮合的传动锥齿轮，所述行走轮安装于远离支撑板的传动杆上。

3.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述间距调节装置包括清洗轴下端固定的呈长条形的限位部，所述限位部上套设有滑动套及分别与滑动套和清洗轴连接的限位弹簧。

4.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述限位件包括设置于远离基座的支撑杆端部的螺纹和与所述螺纹配合限制滑套滑离的螺母。

5.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于，还包括至少两个等间距设置在所述基座外表面的辅助行走装置，所述辅助行走装置包括连接杆，所述连接杆上套设有相对连接杆滑动的滑动轴套和弹簧；所述连接杆上的弹簧两端分别与基座和滑动轴套连接，所述滑动轴套上转动连接有转动轮。

6.根据权利要求1‑5任一所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述基座的下表面设置有支撑架，所述动力部的输出轴穿过支撑架与所述清洗轴连接。

7.根据权利要求1‑5任一所述的管道清洁机器人，其特征在于，还包括机器人控制端，所述机器人控制端包括控制模块及分别与控制模块连接的压力传感器和电源模块；所述压力传感器设置于清洗刷上，所述动力装置和动力部均通过电源模块与所述控制模块连接。

8.根据权利要求7所述的管道清洁机器人，其特征在于，还包括手持控制端，所述手持控制端包括主控制芯片及与主控制芯片连接的电源模块、输入模块、显示屏、无线收发模块；

所述机器人控制端还包括与控制模块连接的照明灯、图像采集模块和无线通信模块；所述图像采集模块和照明灯均设置于管道清洁机器人的前端；所述主控制芯片通过无线收发模块、无线通信模块与控制模块进行通信。

9.根据权利要求8所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述机器人控制端还包括与控制模块连接的温度传感器和湿度传感器。

10.根据权利要求7所述的管道清洁机器人，其特征在于，当间距调节装置包括限位部时，所述限位部为与控制模块连接的电动伸缩杆。