[发明专利]一种无人机航摄立体成像设置的处理方法

摘要

本发明属于立体成像技术领域，公开了一种无人机航摄立体成像设置的处理方法，采用的是直接分像法，所需设备主要为显示屏和凸透镜；凸透镜的焦距为28.5cm；所选凸透镜直径为40mm；凸透镜与人眼之间的距离设置为20cm，凸透镜与屏幕之间的距离设置为可调节距离。该立体成像设置方法采用的是直接成像法，直接成像发直观简单，对图像的后期处理步骤不多，也是众多成像方法中色彩最丰富的一种立体成像方法；本发明将无人机所航摄的画面进行立体成像，添加了无人机航摄画面的丰富性，并且可以从无人机航摄画面获得更多不同领域所需要的信息。

主权项

1.一种无人机航摄立体成像设置的处理方法，其特征在于，所述无人机航摄立体成像设置处理方法采用直接分像法，所述直接分像法包括：将摄像机采集的图像变换成灰度图像；通过下面的表达式进行灰度变换；Y＝‑0.299R+0.587G+0.114B  (1)；Y：像素值，R：红色成分，G：绿色成分，B：蓝色成分；对灰度图像进行图像平滑处理，接着进行梯度计算；梯度计算用于计算在特定的像素和相邻像素之间的亮度值的程度差；将图像的像素根据亮度值分成若干个图层，每一图层中的图像的边界由闭合曲线构成；对于亮度最低的图层以及亮度最大的图层，先进行直方图均衡化处理，再去除噪点；对于其它的图层，先去除噪点，再进行直方图均衡化处理；将处理过后的若干个所述图层合并为一幅增强图像；所述梯度计算中的具体计算方法：平滑化的剪裁图像的特定像素(坐标(a，b))的亮度值表示为f(a，b)时，使用下面所示的表达式(2)计算所有像素的梯度矢量；梯度矢量是表示在特定像素和相邻像素之间亮度值的程度差的物理量；基于式(3)中所示的梯度矢量的x成分的值和式(3)中所示的梯度矢量的y成分的值，通过式(5)中所示的表达式可计算梯度矢量的方向θ；通过图像数据的离散化计算标准图像处理中的梯度计算，并且使用如式(6)和式(7)中所示的表达式中的微分计算相邻像素之间的梯度；将图像的像素根据亮度值分成若干个图层，每一图层中的图像的边界都是由闭合曲线构成具体包括：假设图像I的每个像素的亮度值i＝I(x,y)，将图像I以一组阈值i1,i2,i3分为I0图层、I1图层、I2图层和I3图层；对于所述I0图层，其中每个像素的亮度值i满足：0≤i＜i1；对于所述I1图层，其中每个像素的亮度值i满足：i1≤i＜i2；对于所述I2图层，其中每个像素的亮度值i满足：i2≤i＜i3；对于所述I3图层，其中每个像素的亮度值i满足：i3≤i≤255；显然I＝I0+I1+I2+I3相当于4层胶片叠加，每一层图像的边界都是由闭合曲线构成；所以可以对于每一层图像单独做噪声去除，其过程显然是非线性的；当然，在实际运用中，也可以将图像分为三层或者五层等其它层数，最大亮度值也可以是其它数值例如2的10次方。