[发明专利]融合视觉与激光雷达数据特征的地铁轨道障碍物检测方法在审
| 申请号： | 201810051704.X | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN108416257A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 林春雨;王保华;翟国锐;尹航;郝志强;彭少武 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G01S17/02;G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉 |
| 地址： | 100044*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合视觉与激光雷达数据特征的地铁轨道障碍物检测方法，包括以下步骤：S1、为地铁装配激光雷达和摄像头；S2、利用装配有激光雷达和摄像头的地铁沿着行驶线路往返至少一次，采集沿途的摄像头图像数据和激光雷达点云数据；S3、利用激光雷达点云数据进行地图的构建；对于交叉轨道处和弯道位置，利用摄像头图像数据进行逐一标定；S4、对于摄像头图像数据和激光雷达点云数据都无法确定的路况，利用人工进行手动标注；形成S2中的行驶线路的地铁地图数据。本发明融合视觉与激光雷达数据特征实现地铁轨道的障碍物检测；以激光雷达数据为主，以视觉特征为辅，对两者数据特征进行挖掘，检测障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 激光雷达数据 摄像头图像 障碍物检测 地铁轨道 点云数据 摄像头 行驶线路 视觉 地铁 融合 装配 地图数据 交叉轨道 视觉特征 手动标注 数据特征 弯道位置 障碍物 标定 构建 路况 采集 往返 挖掘 检测 | ||
【主权项】：
1.一种融合视觉与激光雷达数据特征的地铁轨道障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、为地铁装配激光雷达和摄像头；S2、利用装配有激光雷达和摄像头的地铁沿着行驶线路往返至少一次，采集沿途的摄像头图像数据和激光雷达点云数据；S3、利用激光雷达点云数据进行地图的构建；对于交叉轨道处和弯道位置，利用摄像头图像数据进行逐一标定；S4、对于摄像头图像数据和激光雷达点云数据都无法确定的路况，利用人工进行手动标注；形成S2中的行驶线路的地铁地图数据。
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