[发明专利]融合视觉与激光雷达数据特征的地铁轨道障碍物检测方法

权利要求书

1.一种融合视觉与激光雷达数据特征的地铁轨道障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、为地铁装配激光雷达和摄像头；

S2、利用装配有激光雷达和摄像头的地铁沿着行驶线路往返至少一次，采集沿途的摄像头图像数据和激光雷达点云数据；

S3、利用激光雷达点云数据进行地图的构建；对于交叉轨道处和弯道位置，利用摄像头图像数据进行逐一标定；

S4、对于摄像头图像数据和激光雷达点云数据都无法确定的路况，利用人工进行手动标注；形成S2中的行驶线路的地铁地图数据。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述地铁地图数据中的摄像头图像数据的集合构成视觉特征数据库，所述检测方法还包括视觉特征数据库的不断完善。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述视觉特征数据库的不断完善具体过程为：当根据激光雷达判断轨道上方有障碍物出现时，结合地铁地图数据中的摄像头图像数据和当前摄像头所拍摄的障碍物图像数据，判断最终障碍物是否对地铁轨道行驶造成危险，并将障碍物图像数据加入视觉特征数据库中。

4.一种地铁自动驾驶权的方法，其特征在于，利用权利要求1-3任一所述的检测方法进行地铁轨道障碍物的检测。