[发明专利]导热硅脂填充下航天器部件机器人部件的拆除方法

摘要

本发明公开了一种导热硅脂填充下航天器部件机器人拆除方法，该方法通过将六维力传感器感测力与力矩信息，经重力补偿得到外部作用力与力矩再控制机器人沿安装面法向向外拉待拆除部件，直到作用力在安装面法向的分量达到预定的数值Fs，在安装面法向根据力反馈数值控制机器人位置，使保持在Fs附近，同时在平行安装面方向控制机器人运动，使待拆除部件沿安装面往复运动，直至待拆除部件与航天器主体脱开。本发明在拆除过程中安装界面的拉力可测可控，通过工艺试验调整参数，将界面拉力控制在安全范围内，确保拆除过程中的产品安全。

主权项

1.导热硅脂填充下航天器部件机器人拆除方法，包括如下步骤：1)在机器人末端法兰与末端执行器之间安装六维力传感器，六维力传感器与机器人控制系统进行电连接，控制系统按照设定的采样频率连续采集六维力传感器的测量数据；2)控制机器人运动，将末端执行器与待拆除部件对接，并连接紧固，而后拆下待拆除部件与航天器主体间的连接件；3)六维力传感器感测作用在其上的力与力矩信息并传送给控制系统，控制系统利用航天器机器人柔性随动控制重力补偿方法，得到待拆除部件所受的外部作用力与力矩4)控制机器人沿安装面法向向外拉待拆除部件，直到作用力在安装面法向的分量达到预定的数值Fs，在安装面法向根据力反馈数值按照以下控制方式控制机器人位置，使始终保持在Fs附近：a)若控制机器人沿安装面法向向外以速度v拉待拆除部件，v为常数；b)若控制机器人沿安装面法向的运动速度为0；c)若控制机器人沿安装面法向以速度‑v运动，使待拆除部件反向运动；5)在按照步骤4)沿安装面法向向外拉待拆除部件的同时，在平行于安装面方向，控制机器人使待拆除部件沿安装面往复运动；6)按照步骤4)、5)控制机器人运动，直至待拆除部件与航天器主体脱开，设备拆除过程结束。