[发明专利]导热硅脂填充下航天器部件机器人部件的拆除方法

说明书

本发明公开了一种导热硅脂填充下航天器部件机器人拆除方法，该方法通过将六维力传感器感测力与力矩信息，经重力补偿得到外部作用力与力矩再控制机器人沿安装面法向向外拉待拆除部件，直到作用力在安装面法向的分量达到预定的数值Fs，在安装面法向根据力反馈数值控制机器人位置，使保持在Fs附近，同时在平行安装面方向控制机器人运动，使待拆除部件沿安装面往复运动，直至待拆除部件与航天器主体脱开。本发明在拆除过程中安装界面的拉力可测可控，通过工艺试验调整参数，将界面拉力控制在安全范围内，确保拆除过程中的产品安全。

技术领域

本发明属于航天器总装技术领域，具体涉及一种导热硅脂填充下航天器部件机器人部件的拆除方法，该方法能够实现导热硅脂填充下航天器部件的安全拆除。

背景技术

在散热与导热应用中，即使是表面非常光洁的两个平面在相互接触时都会有空隙出现，这些空隙中的空气是热的不良导体，会阻碍热量向散热片的传导。导热硅脂就是一种可以填充这些空隙，使热量的传导更加顺畅迅速的材料。

导热硅脂是一种高导热绝缘有机硅材料，几乎永不固化，可在-50℃^-+230℃的温度下长期保持使用时的脂膏状态。既具有优异的电绝缘性，又有优异的导热性，同时具有低游离度(趋向于零)，耐高低温、耐水、臭氧、耐气候老化。导热硅脂广泛涂覆于各种电子产品、电器设备中发热体与散热设施之间的接触面，起传热媒介作用和防潮、防尘、防腐蚀、防震等性能。

对于航天器中的部分部件，为保证使用过程中部件能够充分散热，通常在部件与航天器主体的安装界面填充导热硅脂。导热硅脂的填充使得部件与航天器主体间存在作用力：

1)导热硅脂的填充排出了安装界面的部分气体，部件被一定大气压力压紧在航天器主体上；

2)导热硅脂具有粘附作用，使得部件与航天器主体间存在粘附力。

航天器总装与测试阶段，部件需要多次装拆，对于安装界面填充导热硅脂的部件，在拆除时由于存在上述作用力，若强行将部件拔离航天器主体，会在部件与航天器主体间产生较大拉力，极易对部件或主体结构产生损伤。

对于安装界面填充导热硅脂的部件，如何在保证界面作用力在安全范围的同时拆下部件，是需要解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种导热硅脂填充下航天器部件机器人拆除方法，解决导热硅脂填充下航天器部件的安全拆除问题，将拆除过程中安装界面的拉力控制在安全范围内。

本发明是通过如下技术方案实现的：

导热硅脂填充下航天器部件机器人拆除方法，包括如下步骤：

1)在机器人末端法兰与末端执行器之间安装六维力传感器，六维力传感器与机器人控制系统进行电连接，控制系统按照设定的采样频率连续采集六维力传感器的测量数据；

2)控制机器人运动，将末端执行器与待拆除部件对接，并连接紧固，而后拆下待拆除部件与航天器主体间的连接件；

3)六维力传感器感测作用在其上的力与力矩信息并传送给控制系统，控制系统利用航天器机器人柔性随动控制重力补偿方法，得到待拆除部件所受的外部作用力与力矩

4)控制机器人沿安装面法向向外拉待拆除部件，直到作用力在安装面法向的分量达到预定的数值Fs，在安装面法向根据力反馈数值按照以下控制方式控制机器人位置，使始终保持在Fs附近：

a)若控制机器人沿安装面法向向外以速度v拉待拆除部件，v为常数；

b)若控制机器人沿安装面法向的运动速度为0；

c)若控制机器人沿安装面法向以速度-v运动，使待拆除部件反向运动；