[发明专利]一种基于速度偏差的机器人碰撞检测方法及装置有效
| 申请号： | 201810046422.0 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN109397283B | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 肖曦;许文中 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 11489 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 陈超 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于速度偏差的机器人碰撞检测方法及装置，具体采用对理想计算速度进行滤波优化，利用滤波器的滞后性处理理想计算速度；使其与实际速度相减得到优化速度偏差；设置机器人碰撞检测上下限阈值；当检测到优化速度偏差超过阈值时控制机器人停止运动或采取其他规避算法避免碰撞带来的人身伤害和机器人机械损害。通过上述设置，提高检测灵敏性，从而避免机器人加减速干扰碰撞检测。所述方法简单有效，不需要增加额外的力传感器，也不需要检测加速度、电流、力矩等其他参数，算法中也不包含复杂的机器人动力学运算。实验结果表明，该方法可以有效、灵敏、准确地检测到碰撞，以此为基础可控制机器人立即停止运动而避免对人和机器人本身造成损害。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 速度偏差 碰撞检测 检测 停止运动 算法 优化 滤波器 机器人动力学 机器人机械 控制机器人 避免碰撞 干扰碰撞 检测灵敏 力传感器 人身伤害 加减速 可控制 上下限 滞后性 阈值时 滤波 相减 损害 运算 灵敏 | ||
【主权项】：
1.一种基于速度偏差的机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：/n1)设置机器人碰撞上限阈值Δω
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