[发明专利]一种用于焊接机器人的碰撞检测方法有效
| 申请号： | 201810041879.2 | 申请日： | 2018-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN108213757B | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 王学武;汤彬;顾幸生 | 申请（专利权）人： | 华东理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京格允知识产权代理有限公司 11609 | 代理人： | 张沫 |
| 地址： | 200237 上海市徐汇*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于焊接机器人的碰撞检测方法，包括：对焊接机器人的焊接路径进行路径优化；根据优化后的焊接路径，确定工件与焊接机器人最容易发生碰撞的工件区域；根据上述所确定的工件区域，进一步确定工件与焊接机器人发生碰撞的具体区域；以及根据所确定的具体区域，对焊接机器人进行轨迹规划。相比于现有技术，本发明可以为焊接机器人在进行轨迹规划之前提供一种效率较高的分级碰撞检测方法，以便实现焊接机器人的自动避障，为机器人的操作轨迹优化奠定坚实的基础。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接机器人 碰撞检测 工件区域 轨迹规划 焊接 操作轨迹 路径优化 自动避障 分级 机器人 优化 | ||
【主权项】：
1.一种用于焊接机器人的碰撞检测方法，其特征在于，该碰撞检测方法包括以下步骤：步骤a、对所述焊接机器人的焊接路径进行路径优化；步骤b、根据优化后的所述焊接机器人的焊接路径，确定工件与所述焊接机器人最容易发生碰撞的工件区域；步骤c、根据上述步骤b所确定的工件区域，进一步确定所述工件与所述焊接机器人发生碰撞的具体区域；以及步骤d、根据上述步骤c所确定的具体区域，对所述焊接机器人进行轨迹规划；上述步骤b采用空间层次划分法对所述焊接机器人进行粗略碰撞检测；所述工件是由若干三角形组成的几何图形，上述步骤b包括：将所述工件划分为五个不同的区域，分别计算所述焊接机器人各个关节的中心轴线与这五个不同的区域所在的平面的距离，选择距离最短的区域作为所述工件与所述焊接机器人最容易发生碰撞的工件区域；上述步骤c采用几何法精细检测，利用简化后的机器人模型对所述焊接机器人进行精确碰撞检测，包括：计算所述焊接机器人各个关节到所述工件与所述焊接机器人最容易发生碰撞的工件区域的边缘线的距离。
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