[发明专利]一种用于焊接机器人的碰撞检测方法

权利要求书

1.一种用于焊接机器人的碰撞检测方法，其特征在于，该碰撞检测方法包括以下步骤：

步骤a、对所述焊接机器人的焊接路径进行路径优化；

步骤b、根据优化后的所述焊接机器人的焊接路径，确定工件与所述焊接机器人最容易发生碰撞的工件区域；

步骤c、根据上述步骤b所确定的工件区域，进一步确定所述工件与所述焊接机器人发生碰撞的具体区域；以及

步骤d、根据上述步骤c所确定的具体区域，对所述焊接机器人进行轨迹规划；

上述步骤b采用空间层次划分法对所述焊接机器人进行粗略碰撞检测；所述工件是由若干三角形组成的几何图形，上述步骤b包括：

将所述工件划分为五个不同的区域，分别计算所述焊接机器人各个关节的中心轴线与这五个不同的区域所在的平面的距离，选择距离最短的区域作为所述工件与所述焊接机器人最容易发生碰撞的工件区域；

上述步骤c采用几何法精细检测，利用简化后的机器人模型对所述焊接机器人进行精确碰撞检测，包括：

计算所述焊接机器人各个关节到所述工件与所述焊接机器人最容易发生碰撞的工件区域的边缘线的距离。

2.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述焊接机器人的简化模型的几何体为球或半球时，上述步骤c中，距离中的最短距离为球心到所述工件与所述焊接机器人最容易发生碰撞的工件区域的边缘线的距离最小值。

3.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述焊接机器人的简化模型的几何体为圆柱时，上述步骤c中，距离中的最短距离为圆柱的轴心线到所述工件与所述焊接机器人最容易发生碰撞的工件区域的边缘线的距离最小值。

4.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述焊接机器人在焊接时分别摆放在所述工件的两侧。