[发明专利]一种带Doppler量测的航迹起始方法在审
| 申请号： | 201810038860.2 | 申请日： | 2018-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN108375764A | 公开（公告）日： | 2018-08-07 |
| 发明（设计）人： | 徐飞;梁波;王恺;郑轶俊;邵翔 | 申请（专利权）人： | 华域汽车系统股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/58 | 分类号： | G01S13/58 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人： | 邓琪;杨希 |
| 地址： | 200041 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种带Doppler量测的航迹起始方法，其包括：步骤S1，计算各个目标在k时刻的暂时航迹的预测值；步骤S2，对该目标在k时刻的观测点迹与暂时航迹进行关联门限测试；步骤S3，计算该目标在k时刻的暂时航迹的状态估计值；步骤S4，计算该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值，并根据该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值判定该目标在k时刻的暂时航迹是否为确认航迹；以及步骤S5，计算第t个起始目标在k时刻的确认航迹的初始估计值及其估计误差协方差阵。本发明采用多假设分支航迹生长，从而有效提高了航迹起始成功概率；同时引入了Doppler量测进入关联门限测试，以及在确认阶段进行径向速度一致性检验，从而能够极大地降低假目标生成概率。 | ||
| 搜索关键词： | 航迹 航迹起始 量测 关联门限 速度估计 速度一致性检验 测试 成功概率 初始估计 估计误差 起始目标 协方差阵 状态估计 观测点 假目标 判定 概率 生长 引入 预测 | ||
【主权项】：
1.一种带Doppler量测的航迹起始方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S1，计算各个目标在k时刻的暂时航迹的预测值；步骤S2，根据目标在k时刻的暂时航迹的预测值以及该目标在k时刻的观测点迹的量测数据，对该目标在k时刻的观测点迹与暂时航迹进行关联门限测试；步骤S3，假设目标的第j个观测点迹通过关联门限测试，根据该第j个观测点迹的量测数据计算该目标在k时刻的暂时航迹的状态估计值；步骤S4，根据目标在k时刻的暂时航迹的状态估计值，计算该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值，并根据该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值判定该目标在k时刻的暂时航迹是否为确认航迹，若是，则该目标记为起始目标；以及步骤S5，计算第t个起始目标在k时刻的确认航迹的初始估计值及其估计误差协方差阵。
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