[发明专利]一种带Doppler量测的航迹起始方法

权利要求书

1.一种带Doppler量测的航迹起始方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤S1，计算各个目标在k时刻的暂时航迹的预测值；

步骤S2，根据目标在k时刻的暂时航迹的预测值以及该目标在k时刻的观测点迹的量测数据，对该目标在k时刻的观测点迹与暂时航迹进行关联门限测试；

步骤S3，假设目标的第j个观测点迹通过关联门限测试，根据该第j个观测点迹的量测数据计算该目标在k时刻的暂时航迹的状态估计值；

步骤S4，根据目标在k时刻的暂时航迹的状态估计值，计算该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值，并根据该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值判定该目标在k时刻的暂时航迹是否为确认航迹，若是，则该目标记为起始目标；以及

步骤S5，计算第t个起始目标在k时刻的确认航迹的初始估计值及其估计误差协方差阵。

2.根据权利要求1所述的带Doppler量测的航迹起始方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

根据公式(1)计算各个目标在k时刻的暂时航迹的X轴位置预测值和Y轴位置预测值

其中，为目标在k-1时刻的暂时航迹的X轴位置估计值，为目标在k-1时刻的暂时航迹的Y轴位置估计值，为目标在k-1时刻的暂时航迹的X轴速度估计值，为目标在k-1时刻的暂时航迹的Y轴速度估计值，T为时间间隔。

3.根据权利要求2所述的带Doppler量测的航迹起始方法，其特征在于，在所述步骤S1中：若目标在k时刻的暂时航迹为航迹头或单点暂时航迹，则目标在k-1时刻的暂时航迹的X轴和Y轴速度估计值

4.根据权利要求1所述的带Doppler量测的航迹起始方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

当目标在k时刻的暂时航迹为航迹头或单点暂时航迹时，若目标在k时刻的第j个观测点迹的量测数据与该目标在k时刻的暂时航迹的预测值满足公式(2)，则关联门限测试通过：

当目标在k时刻的暂时航迹不为航迹头或单点暂时航迹时，若目标在k时刻的第j个观测点迹的量测数据与该目标在k时刻的暂时航迹的预测值满足公式(3)，则关联门限测试通过：

在公式(2)、(3)中，T为时间间隔，为最大径向加速度值，为目标在k-1时刻的暂时航迹的径向速度，为目标在k时刻的第j个观测点迹的径向速度，为最大角速度值，θ_k-1为目标在k-1时刻的暂时航迹的方位角，θ_k，j为目标在k时刻的第j个观测点迹的的方位角；为最大径向速度值，r_k-1为目标在k-1时刻的暂时航迹的径向距离，r_k，j为目标在k时刻的第j个观测点迹的径向距离；为X轴最大相对速度，为目标在k时刻的暂时航迹的X轴位置预测值，x_k，j为目标在k时刻的第j个观测点迹的从极坐标系转换到笛卡尔坐标系后的X轴量测值，σ_x为从极坐标系转换到笛卡尔坐标系后的X轴量测误差标准差；为Y轴最大相对速度，为目标在k时刻的暂时航迹的Y轴位置预测值，y_k，j为目标在k时刻的第j个观测点迹的从极坐标系转换到笛卡尔坐标系后的Y轴量测值，σ_y为从极坐标系转换到笛卡尔坐标系后的Y轴量测误差标准差。

5.根据权利要求1所述的带Doppler量测的航迹起始方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

根据公式(4)计算得到目标在k时刻的暂时航迹的X轴、Y轴位置估计值根据公式(5)计算得到目标在k时刻的暂时航迹的X轴、Y轴速度极大似然估计值

其中，T为时间间隔，x_k，j为目标在k时刻的第j个观测点迹的从极坐标系转换到笛卡尔坐标系后的X轴量测值，y_k，j为目标在k时刻的第j个观测点迹的从极坐标系转换到笛卡尔坐标系后的Y轴量测值，为目标在k-1时刻的暂时航迹的X轴速度极大似然估计值，为目标在k-1时刻的暂时航迹的Y轴速度极大似然估计值，为目标在k-1时刻的暂时航迹的X轴位置估计值，为目标在k-1时刻的暂时航迹的Y轴位置估计值。