[发明专利]一种机器人连续轨迹实现方法有效
| 申请号： | 201810037292.4 | 申请日： | 2018-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN108189034B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 黎俊超;蒋凯;蒋梁中;王柯赛 | 申请（专利权）人： | 广东凯宝机器人科技有限公司;广州霞光技研有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳华奇信诺专利代理事务所(特殊普通合伙) 44328 | 代理人： | 范亮 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松山湖高新技术*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制技术领域，在一种新的机器人逆解的算法基础上，针对机器人末端连续轨迹提出的一种实现方法,先进行遥操作寻找并确定规划点，根据一种机器人几何逆解的算法，算得后续过程中需要的关节角度，将规划点的相关信息保存到结构体中，以备末端在按轨迹运动时直接调用结构体中的变量、轨迹的再现，将规划好的各点之间按照直线插补运动，本发明可以有效解决运动时因机器人各轴到达目标点时间不同或各关节变化剧烈引起的震动、蛇形运动等问题，实现了末端连续匀速的完成所规划的轨迹。本发明流程清晰，计算量大大缩减，降低了机器人控制系统的复杂程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 连续 轨迹 实现 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人连续轨迹实现方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)人工进行遥操作设定规划点或者根据机器视觉寻找特征点；(2)根据一种机器人几何逆解算法算得后续过程需要的关节角度；(3)将规划好的点的信息保存到结构体中，以备末端在按规划路径运动时直接调用结构体中的变量读取各轴需要的变化量并输入给控制器；(4)规划路径的轨迹再现。
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