[发明专利]一种机器人连续轨迹实现方法

权利要求书

1.一种机器人连续轨迹实现方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)人工进行遥操作设定规划点或者根据机器视觉寻找特征点；

(2)根据一种机器人几何逆解算法算得后续过程需要的关节角度；

(3)将规划好的点的信息保存到结构体中，以备末端在按规划路径运动时直接调用结构体中的变量读取各轴需要的变化量并输入给控制器；

(4)规划路径的轨迹再现；

所述步骤(1)中轨迹规划点是由人工遥操作获取或根据机器视觉寻找特征点；在遥操作控制机械手移动时，根据末端在笛卡尔坐标系下的各个方向的改变，根据机器人逆解求取角度值，将角度值转化为马达脉冲输送给控制器，实现控制末端的移动到轨迹规划点；

所述步骤(2)中机器人几何逆解算法主要是将六自由度机械手的4轴和6轴的旋转固定，规定小臂与水平方向保持一定的角度β，不考虑目标点的位姿，既而求取θ1、θ2、θ3、θ5；具体为先转腰，确定θ1，在机械臂上建立平面坐标系{x,y}，之后将空间几何问题转化为平面几何问题，在坐标系{x,y}中寻找各关节角度与机械臂的几何关系，进而求出θ2、θ3、θ5；

所述步骤（4）中轨迹再现，为了确保相邻两点运动时能够到达确切设定的位置，减少非人为误差，当插补次数达到之前结构体中的保存的次数时，会将目标点的位置信息输送给控制器，并在一个周期同步模式内，直接由插补完时的位置运动到给定的位置；

机械臂末端到达x+1坐标点后各轴的角度减去之前所在位置各轴的角度，以移动变化最大的轴为基准，

将该移动变化的角度除以规定的速度，得到所有轴移动到x+1坐标点所需要的时间，其他轴根据该时间和自身所需移动的距离求出移动速度；

机械臂末端一直按照一定的速度运动，在点与点之间切换时，将上一路径点的终点作为下一路径点的起始点，紧接着进行下一阶段的插补。