[发明专利]一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置

摘要

本发明涉及一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置，该踝关节康复装置包括动平台、3个运动支链、3个电机驱动单元、3个丝杠传动单元和基座。动平台包括可调节脚挡板、上下调节装置、上平台和下平台，人体踝关节在上平台的位置可以通过可调节脚挡板和上下调节装置进行调整，3个运动支链均匀布置在动平台与丝杠传动单元之间，3个丝杠传动单元通过螺钉均匀布置在基座上，3个电机驱动单元通过联轴器与丝杠传动单元连接。通过上述结构，本发明可以满足不同患者对踝关节康复的要求，结构简单，可实现动平台在三个相互正交方向的转动，在康复运动中，动平台转动中心与人体踝关节运动中心始终重合，有效降低了患者二次受伤的风险。

主权项

1.一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置，其特征在于：该踝关节康复装置包括动平台、3个运动支链、3个电机驱动单元、3个丝杠传动单元和基座，3个运动支链包括第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链，3个电机驱动单元包括第一电机驱动单元、第二电机驱动单元、第三电机驱动单元，3个丝杠传动单元包括第一丝杠传动单元、第二丝杠传动单元、第三丝杠传动单元；该踝关节康复装置中含有3个均匀分布的分支，每一分支中包括一一对应的电机驱动单元、丝杠传动单元以及运动支链；3个对称分布的分支连接动平台与基座，每一分支中的电机驱动单元驱动对应的丝杠传动单元，并通过运动支链的运动使动平台完成绕定点的空间三维转动；电机驱动单元通过联轴器与丝杠传动单元连接，电机和连接架各通过一个固定架与基座固定连接，用来支撑电机驱动单元；3个丝杠传动单元均匀布置在基座上，通过螺钉与基座固定连接在一起；3个运动支链均匀布置在动平台与3个丝杠传动单元之间，并且均为倾斜布置的CRU支链，包括圆柱副、转动副和虎克副，圆柱副安装在移动副上端，虎克副安装在移动副下端。